Lexium 控制器
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Lexium 控制器
Lexium 控制器通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)總線執(zhí)行軸同步和插補(bǔ)，適用于需要控制最多八個(gè)同步軸的
應(yīng)用領(lǐng)域。
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Lexium Controller
應(yīng)用指南2目錄
第1章 Lexium Controller的硬件說(shuō)明. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1 簡(jiǎn)介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7
1.1.1 Lexium controller的介紹 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7
1.1.2 LMC10/LMC20 的描述. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8
1.1.3 LMC20A****的描述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9
1.2 硬件配置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10
1.2.1 連接電源. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10
1.2.2 連接到主編碼器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11
1.2.3 編碼器電源. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12
1.2.4 連接運(yùn)動(dòng)總線 9 針 SUB-D連接器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13
1.2.5 連接CANopen總線9針SUB-D 連接器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14
1.2.6 連接 RJ45 以太網(wǎng)連接器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15
1.2.7 連接 Modbus RJ45 連接器或圖形顯示終端 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15
1.2.8 連接PROFIBUS總線9針SUB-D連接器(LMC20A1307) . . . . . . . . . . . . . . . . .16
1.2.9 連接DeviceNet終端(LMC20A1309). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16
1.2.10 連接到運(yùn)動(dòng)總線的示例. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17
1.2.11 連接附件. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18
1.2.12 連接 I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .19
1.3 診斷 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21
1.3.1 LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21
1.3.2 運(yùn)動(dòng)總線狀態(tài)LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22
1.3.3 CANopen總線狀態(tài)LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22
1.3.4 Lexium控制器狀態(tài)LED. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .23
第 2章 Codesys軟件的安裝. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.1 選擇安裝程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .25
2.2 開(kāi)始安裝Codesys軟件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .25
2.3 Codesys軟件安裝進(jìn)程向?qū)? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26
3第3章 如何使用Codesys軟件進(jìn)行編程. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45
3.1 如何建立新項(xiàng)目. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45
3.1.1 新建項(xiàng)目. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45
3.1.2 庫(kù)文件的導(dǎo)入 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .47
3.1.3 Task配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48
3.1.4 PLC配置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50
3.2 程序的編寫(xiě) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .54
3.2.1 插入功能塊 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .54
3.2.2 給功能塊加入輸入及輸出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .56
3.3 模擬人機(jī)界面 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57
3.4 程序的編譯和下載以及調(diào)試. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .59
3.4.1 程序的編譯 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .59
3.4.2 通訊參數(shù)的設(shè)置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .59
3.4.3 程序下載. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .60
3.4.4 程序調(diào)試. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .60
第 4章 常用運(yùn)動(dòng)控制功能的實(shí)現(xiàn) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .61
4.1 位置模式. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .61
4.2 速度模式. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .62
4.3 手動(dòng)模式. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .63
4.4 尋原點(diǎn)模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .64
4.5 電子齒輪模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .65
4.6 電子凸輪模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .66
4.6.1 凸輪曲線的繪制. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .66
4.6.2 實(shí)現(xiàn)Cam功能的程序. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .69
4.7 CNC模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .70
4.7.1 CNC曲線的繪制. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .70
4.7.2 驅(qū)動(dòng)器接口與PLC配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .72
4.7.3 創(chuàng)建程序. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .73
4.8 AFB滾切. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .74
4.8.1 AFB滾切的適用范圍. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.8.2 功能塊介紹 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .75
4.8.3 AFB滾切的輸入 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .76
4.8.4 AFB滾切的輸出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .77
4.8.5 AFB滾切的輸入?yún)?shù). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .78
4.8.6 AFB滾切的輸出參數(shù). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .79
4.9 AFB飛剪. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .80
4.9.1 飛剪功能塊簡(jiǎn)介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .80
44.9.2 飛剪應(yīng)用舉例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .81
4.9.3 飛剪的詳細(xì)時(shí)序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .81
4.9.4 飛剪的用戶接口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .82
第 5章 典型案例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
5.1 連續(xù)式垂直包裝機(jī) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .83
5.1.1 簡(jiǎn)介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .83
5.1.2 工藝要求. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .84
5.1.3 電氣配置圖及說(shuō)明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .85
5.1.4 程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .86
5.1.5 橫封的電子凸輪曲線. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .89
5.1.6 模擬人機(jī)界面 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .90
5.2 水平式預(yù)制袋包裝機(jī). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .91
5.2.1 簡(jiǎn)介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .91
5.2.2 工藝要求. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .91
5.2.3 電氣配置圖及說(shuō)明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .92
5.2.4 PLC配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .93
5.2.5 程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .94
5.2.6 水平包裝機(jī)各部分的電子凸輪曲線. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .95
561前言
隨著加工制造業(yè)向更快，更精，更簡(jiǎn)的縱深發(fā)展， 以運(yùn)動(dòng)控制為核心的，能方便連接
人機(jī)界面，遠(yuǎn)程I/O，變頻傳動(dòng)及各種自動(dòng)化元件的集成控制器越來(lái)越受到機(jī)器設(shè)計(jì)
者的青睞。施耐德電氣適應(yīng)這種市場(chǎng)需求， 適時(shí)的推出了基于運(yùn)動(dòng)控制總線及常用
自動(dòng)化現(xiàn)場(chǎng)總線的多軸運(yùn)動(dòng)控制器。這種運(yùn)動(dòng)控制器可以連接多達(dá)8臺(tái)伺服驅(qū)動(dòng)器，
實(shí)現(xiàn)電子齒輪同步運(yùn)動(dòng)，電子凸輪運(yùn)動(dòng)及插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)。它可以通過(guò)CanOpen，Profibus
及DeviceNet這些自動(dòng)化總線方便地與遠(yuǎn)程I/O，變頻器及帶總線的自動(dòng)化元器件連
接。它還可以通過(guò)以太網(wǎng)與人機(jī)界面，PLC及上位計(jì)算機(jī)方便的通訊。在軟件方面，
它的編程采用了符合 IEC61131-3 標(biāo)準(zhǔn)的 CODESYS (Controller Development
System)編程軟件，同時(shí)，施耐德電氣還開(kāi)發(fā)出了各種基本運(yùn)動(dòng)及典型運(yùn)動(dòng)的功能塊
供設(shè)計(jì)師調(diào)用，這樣就大大縮短了設(shè)計(jì)工程師的開(kāi)發(fā)周期。本應(yīng)用指南是由施耐德電
氣運(yùn)動(dòng)控制部馮洋工程師執(zhí)筆編寫(xiě)的，書(shū)中描述了運(yùn)動(dòng)控制器的硬件，軟件，還匯集
了她及技術(shù)部工程師的應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)和成果。目的是能讓?xiě)?yīng)用工程師們盡快掌握這種技
術(shù)，把它應(yīng)用在產(chǎn)品設(shè)計(jì)中。也可以作為廣大應(yīng)用工程師的參考及教材。希望本書(shū)能
帶給應(yīng)用工程師們方便及時(shí)的技術(shù)支持。由于時(shí)間緊迫，錯(cuò)誤之處請(qǐng)同行批評(píng)指正，
以便我們改版時(shí)更正。
應(yīng)用指南2目錄
第1章 Lexium Controller的硬件說(shuō)明. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1 簡(jiǎn)介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7
1.1.1 Lexium controller的介紹 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7
1.1.2 LMC10/LMC20 的描述. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8
1.1.3 LMC20A****的描述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9
1.2 硬件配置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10
1.2.1 連接電源. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10
1.2.2 連接到主編碼器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11
1.2.3 編碼器電源. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12
1.2.4 連接運(yùn)動(dòng)總線 9 針 SUB-D連接器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13
1.2.5 連接CANopen總線9針SUB-D 連接器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14
1.2.6 連接 RJ45 以太網(wǎng)連接器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15
1.2.7 連接 Modbus RJ45 連接器或圖形顯示終端 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15
1.2.8 連接PROFIBUS總線9針SUB-D連接器(LMC20A1307) . . . . . . . . . . . . . . . . .16
1.2.9 連接DeviceNet終端(LMC20A1309). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16
1.2.10 連接到運(yùn)動(dòng)總線的示例. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17
1.2.11 連接附件. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18
1.2.12 連接 I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .19
1.3 診斷 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21
1.3.1 LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21
1.3.2 運(yùn)動(dòng)總線狀態(tài)LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22
1.3.3 CANopen總線狀態(tài)LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22
1.3.4 Lexium控制器狀態(tài)LED. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .23
第 2章 Codesys軟件的安裝. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.1 選擇安裝程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .25
2.2 開(kāi)始安裝Codesys軟件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .25
2.3 Codesys軟件安裝進(jìn)程向?qū)? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26
3第3章 如何使用Codesys軟件進(jìn)行編程. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45
3.1 如何建立新項(xiàng)目. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45
3.1.1 新建項(xiàng)目. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45
3.1.2 庫(kù)文件的導(dǎo)入 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .47
3.1.3 Task配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48
3.1.4 PLC配置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50
3.2 程序的編寫(xiě) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .54
3.2.1 插入功能塊 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .54
3.2.2 給功能塊加入輸入及輸出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .56
3.3 模擬人機(jī)界面 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57
3.4 程序的編譯和下載以及調(diào)試. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .59
3.4.1 程序的編譯 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .59
3.4.2 通訊參數(shù)的設(shè)置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .59
3.4.3 程序下載. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .60
3.4.4 程序調(diào)試. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .60
第 4章 常用運(yùn)動(dòng)控制功能的實(shí)現(xiàn) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .61
4.1 位置模式. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .61
4.2 速度模式. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .62
4.3 手動(dòng)模式. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .63
4.4 尋原點(diǎn)模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .64
4.5 電子齒輪模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .65
4.6 電子凸輪模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .66
4.6.1 凸輪曲線的繪制. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .66
4.6.2 實(shí)現(xiàn)Cam功能的程序. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .69
4.7 CNC模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .70
4.7.1 CNC曲線的繪制. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .70
4.7.2 驅(qū)動(dòng)器接口與PLC配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .72
4.7.3 創(chuàng)建程序. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .73
4.8 AFB滾切. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .74
4.8.1 AFB滾切的適用范圍. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.8.2 功能塊介紹 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .75
4.8.3 AFB滾切的輸入 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .76
4.8.4 AFB滾切的輸出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .77
4.8.5 AFB滾切的輸入?yún)?shù). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .78
4.8.6 AFB滾切的輸出參數(shù). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .79
4.9 AFB飛剪. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .80
4.9.1 飛剪功能塊簡(jiǎn)介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .80
44.9.2 飛剪應(yīng)用舉例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .81
4.9.3 飛剪的詳細(xì)時(shí)序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .81
4.9.4 飛剪的用戶接口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .82
第 5章 典型案例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
5.1 連續(xù)式垂直包裝機(jī) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .83
5.1.1 簡(jiǎn)介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .83
5.1.2 工藝要求. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .84
5.1.3 電氣配置圖及說(shuō)明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .85
5.1.4 程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .86
5.1.5 橫封的電子凸輪曲線. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .89
5.1.6 模擬人機(jī)界面 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .90
5.2 水平式預(yù)制袋包裝機(jī). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .91
5.2.1 簡(jiǎn)介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .91
5.2.2 工藝要求. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .91
5.2.3 電氣配置圖及說(shuō)明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .92
5.2.4 PLC配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .93
5.2.5 程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .94
5.2.6 水平包裝機(jī)各部分的電子凸輪曲線. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .95
561前言
隨著加工制造業(yè)向更快，更精，更簡(jiǎn)的縱深發(fā)展， 以運(yùn)動(dòng)控制為核心的，能方便連接
人機(jī)界面，遠(yuǎn)程I/O，變頻傳動(dòng)及各種自動(dòng)化元件的集成控制器越來(lái)越受到機(jī)器設(shè)計(jì)
者的青睞。施耐德電氣適應(yīng)這種市場(chǎng)需求， 適時(shí)的推出了基于運(yùn)動(dòng)控制總線及常用
自動(dòng)化現(xiàn)場(chǎng)總線的多軸運(yùn)動(dòng)控制器。這種運(yùn)動(dòng)控制器可以連接多達(dá)8臺(tái)伺服驅(qū)動(dòng)器，
實(shí)現(xiàn)電子齒輪同步運(yùn)動(dòng)，電子凸輪運(yùn)動(dòng)及插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)。它可以通過(guò)CanOpen，Profibus
及DeviceNet這些自動(dòng)化總線方便地與遠(yuǎn)程I/O，變頻器及帶總線的自動(dòng)化元器件連
接。它還可以通過(guò)以太網(wǎng)與人機(jī)界面，PLC及上位計(jì)算機(jī)方便的通訊。在軟件方面，
它的編程采用了符合 IEC61131-3 標(biāo)準(zhǔn)的 CODESYS (Controller Development
System)編程軟件，同時(shí)，施耐德電氣還開(kāi)發(fā)出了各種基本運(yùn)動(dòng)及典型運(yùn)動(dòng)的功能塊
供設(shè)計(jì)師調(diào)用，這樣就大大縮短了設(shè)計(jì)工程師的開(kāi)發(fā)周期。本應(yīng)用指南是由施耐德電
氣運(yùn)動(dòng)控制部馮洋工程師執(zhí)筆編寫(xiě)的，書(shū)中描述了運(yùn)動(dòng)控制器的硬件，軟件，還匯集
了她及技術(shù)部工程師的應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)和成果。目的是能讓?xiě)?yīng)用工程師們盡快掌握這種技
術(shù)，把它應(yīng)用在產(chǎn)品設(shè)計(jì)中。也可以作為廣大應(yīng)用工程師的參考及教材。希望本書(shū)能
帶給應(yīng)用工程師們方便及時(shí)的技術(shù)支持。由于時(shí)間緊迫，錯(cuò)誤之處請(qǐng)同行批評(píng)指正，
以便我們改版時(shí)更正。
AIGCLexium控制器是由法國(guó)著名工業(yè)自動(dòng)化公司Schneider Electric（施耐德電氣）生產(chǎn)的高精度、高性能的伺服驅(qū)動(dòng)器和運(yùn)動(dòng)控制解決方案。它專為各種工業(yè)應(yīng)用設(shè)計(jì)，如包裝、食品&飲料、物流、汽車制造以及半導(dǎo)體等行業(yè)。Lexium控制器集成了先進(jìn)的電機(jī)控制算法，包括位置、速度、扭矩和力矩控制，支持多種接口選項(xiàng)（如Profibus、Ethernet、現(xiàn)場(chǎng)總線等），以實(shí)現(xiàn)靈活的通信與設(shè)備集成。
這些控制器通常具備實(shí)時(shí)性強(qiáng)、響應(yīng)速度快、魯棒性好以及易于編程和自診斷的特點(diǎn)，通過(guò)用戶友好的軟件配置工具，操作人員能夠方便地進(jìn)行參數(shù)設(shè)置、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃及故障處理。總之，Lexium控制器是現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)中不可或缺的關(guān)鍵部件，確保了機(jī)器設(shè)備在復(fù)雜生產(chǎn)環(huán)境中高效、精確和可靠的運(yùn)行。
