SR21/SR22/SE-22 系列軸定位模塊E-02PP技術(shù)資料
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SR21/SR22/SE-22 系列軸定位模塊E-02PP技術(shù)資料
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Value & Technology
軸定位模塊
SR21/SR22/SE-22 系列
E-02PP
技術(shù)資料
1目 錄
第一章 步進(jìn)馬達(dá)軸定位模塊E—02PP簡(jiǎn)介..............................................................................................1
1．1 E—02PP模塊的主要技術(shù)指標(biāo)和特點(diǎn)：.....................................................................................1
1．2 E—02PP模塊的應(yīng)用.....................................................................................................................1
1．3 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖...................................................................................................................................2
1．4 E—02PP模塊的端子排列.............................................................................................................3
1．5 步進(jìn)馬達(dá)和步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器...............................................................................................................3
1．6 限位開關(guān).......................................................................................................................................3
1．7 E—02PP模塊的速度控制信號(hào).....................................................................................................4
1．8 E—02PP模塊的接線方法.............................................................................................................5
1．9 LED的含義.....................................................................................................................................5
第二章 軸定位工作原理...............................................................................................................................7
2．1 位置、速度、加速度...................................................................................................................7
2．2 時(shí)間速度圖...................................................................................................................................7
2．3 位置控制的基本原理...................................................................................................................8
第三章 E—02PP模塊命令..........................................................................................................................10
3．1 命令一覽表.................................................................................................................................10
3．2 命令說(shuō)明.....................................................................................................................................12
3．2．1 參數(shù)設(shè)定類命令...........................................................................................................12
3．2．2 調(diào)整類命令...................................................................................................................24
3．2．3 子程序類和MOV類命令..............................................................................................34
3．2．4 第二軸控制用命令.......................................................................................................44
3．3 錯(cuò)誤的發(fā)生和處理.....................................................................................................................46
第四章 編程方法.......................................................................................................................................48
4．1 編程注意.....................................................................................................................................48
4．1．1 執(zhí)行遍數(shù)和執(zhí)行次序...................................................................................................48
4．1．2 F30~F33指令的參數(shù)格式和選用方法......................................................................48
4．1．3 返回?cái)?shù)據(jù)的用法...........................................................................................................49
4．1．4 指令執(zhí)行時(shí)間和對(duì)SR21/SR22/SE-22掃描時(shí)間的影響............................................49
4．2 編程舉例.....................................................................................................................................49
4．2．1 例1：通過(guò)PLC指令使馬達(dá)作調(diào)整運(yùn)動(dòng)動(dòng)作.............................................................50
4．2．2 例題：通過(guò)PLC指令使馬達(dá)進(jìn)行定位運(yùn)動(dòng)................................................................50
4．2．3 例外：用兩個(gè)按鈕和一個(gè)開關(guān)實(shí)現(xiàn)快速，慢速調(diào)整...............................................50
4．3．4 例行：185，186指令的應(yīng)用......................................................................................51
4．3．5 例5：200，201，202指令的應(yīng)用.............................................................................53
4．3．6 例6：Y軸運(yùn)動(dòng)舉例.....................................................................................................54
4．3．7 例7：一個(gè)系統(tǒng)中多個(gè)E-02PP同時(shí)動(dòng)作的應(yīng)用........................................................55
4．2．8 例8：采用E-02PP模塊控制磨床的磨頭定位............................................................55
4．2．9 例9：速度低于1vu時(shí)的處理.....................................................................................67
附錄：智能模塊控制指令組說(shuō)明...............................................................................................................68
1光洋電子（無(wú)錫）有限公司 E-02PP技術(shù)資料
第一章 步進(jìn)馬達(dá)軸定位模塊 E—02PP 簡(jiǎn)介
用于軸定位的馬達(dá)通常有兩類：一類為伺服馬達(dá)、一類為步進(jìn)馬達(dá)。SR21/SR22/SE-22/SE-22系
列PLC具有兩類軸定位控制模塊，分別用于伺服馬達(dá)和步進(jìn)馬達(dá)。E—02PP是用于步進(jìn)馬達(dá)的開環(huán)
軸定位模塊。
1．1 E—02PP 模塊的主要技術(shù)指標(biāo)和特點(diǎn)：
占用I/O點(diǎn)數(shù) 8點(diǎn)
控制軸數(shù) 兩軸
位置指定方式 絕對(duì)、相對(duì)、間接指定
位置指定范圍 -8388608~8388607 CT
目標(biāo)帶寬度 0~255可編程
速度控制脈沖 NPN晶體管OC輸出，耐壓48V，電流200mA，3種輸出方式
可編程速度 1~60000vu，即1.67Hz~100KHz
可編程加速度 1~500000au
運(yùn)動(dòng)方式 a調(diào)整運(yùn)動(dòng)，b自動(dòng)找原點(diǎn)，c定位運(yùn)動(dòng)，d可變速動(dòng)
限位開關(guān)輸入 4點(diǎn)，DC24V，源輸入
定位命令存儲(chǔ)器 可存放256條命令
子程序存儲(chǔ)器 可存放10個(gè)子程序最多包含512條命令
1．2 E—02PP 模塊的應(yīng)用
E—02PP步進(jìn)馬達(dá)控制模塊的典型應(yīng)用如下所示：
步進(jìn)馬達(dá)
電氣原點(diǎn)開關(guān)
負(fù)向限位開關(guān) 正向限位開關(guān)
SR21/
步進(jìn)控制脈沖
馬達(dá)驅(qū)動(dòng)信號(hào)
SR22 E-02PP 步進(jìn)驅(qū)
CPU 控制模塊 動(dòng)器
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1．3 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖
將E—02PP裝入SR21/SR22/SE-22電源機(jī)架的I/O槽上，并按要求連接限位開關(guān)和馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器
以后，SR21/SR22/SE-22系列PLC與軸定位模塊的關(guān)系如下所示：
參數(shù)寄存器
命令寄存器
馬達(dá)
馬
馬達(dá)
達(dá)
控制
驅(qū)
接口
動(dòng)
器
SR21/
SR22 E-02PP
CPU CPU
限位
開關(guān)
接口
返回?cái)?shù)據(jù)寄存器
軸定位模塊與SR21/SR22/SE-22的關(guān)系
SR21/SR22/SE-22系列PLC可以通過(guò)I/O總線對(duì)E—02PP模塊發(fā)出各種控制命令，E—02PP模
塊接收返回信息。E—02PP模塊根據(jù)PLC的命令以及當(dāng)時(shí)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，相應(yīng)的速度控制信號(hào)，使馬
達(dá)按要求運(yùn)轉(zhuǎn)，達(dá)到位置控制目的。
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軸定位模塊
SR21/SR22/SE-22 系列
E-02PP
技術(shù)資料
1目 錄
第一章 步進(jìn)馬達(dá)軸定位模塊E—02PP簡(jiǎn)介..............................................................................................1
1．1 E—02PP模塊的主要技術(shù)指標(biāo)和特點(diǎn)：.....................................................................................1
1．2 E—02PP模塊的應(yīng)用.....................................................................................................................1
1．3 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖...................................................................................................................................2
1．4 E—02PP模塊的端子排列.............................................................................................................3
1．5 步進(jìn)馬達(dá)和步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器...............................................................................................................3
1．6 限位開關(guān).......................................................................................................................................3
1．7 E—02PP模塊的速度控制信號(hào).....................................................................................................4
1．8 E—02PP模塊的接線方法.............................................................................................................5
1．9 LED的含義.....................................................................................................................................5
第二章 軸定位工作原理...............................................................................................................................7
2．1 位置、速度、加速度...................................................................................................................7
2．2 時(shí)間速度圖...................................................................................................................................7
2．3 位置控制的基本原理...................................................................................................................8
第三章 E—02PP模塊命令..........................................................................................................................10
3．1 命令一覽表.................................................................................................................................10
3．2 命令說(shuō)明.....................................................................................................................................12
3．2．1 參數(shù)設(shè)定類命令...........................................................................................................12
3．2．2 調(diào)整類命令...................................................................................................................24
3．2．3 子程序類和MOV類命令..............................................................................................34
3．2．4 第二軸控制用命令.......................................................................................................44
3．3 錯(cuò)誤的發(fā)生和處理.....................................................................................................................46
第四章 編程方法.......................................................................................................................................48
4．1 編程注意.....................................................................................................................................48
4．1．1 執(zhí)行遍數(shù)和執(zhí)行次序...................................................................................................48
4．1．2 F30~F33指令的參數(shù)格式和選用方法......................................................................48
4．1．3 返回?cái)?shù)據(jù)的用法...........................................................................................................49
4．1．4 指令執(zhí)行時(shí)間和對(duì)SR21/SR22/SE-22掃描時(shí)間的影響............................................49
4．2 編程舉例.....................................................................................................................................49
4．2．1 例1：通過(guò)PLC指令使馬達(dá)作調(diào)整運(yùn)動(dòng)動(dòng)作.............................................................50
4．2．2 例題：通過(guò)PLC指令使馬達(dá)進(jìn)行定位運(yùn)動(dòng)................................................................50
4．2．3 例外：用兩個(gè)按鈕和一個(gè)開關(guān)實(shí)現(xiàn)快速，慢速調(diào)整...............................................50
4．3．4 例行：185，186指令的應(yīng)用......................................................................................51
4．3．5 例5：200，201，202指令的應(yīng)用.............................................................................53
4．3．6 例6：Y軸運(yùn)動(dòng)舉例.....................................................................................................54
4．3．7 例7：一個(gè)系統(tǒng)中多個(gè)E-02PP同時(shí)動(dòng)作的應(yīng)用........................................................55
4．2．8 例8：采用E-02PP模塊控制磨床的磨頭定位............................................................55
4．2．9 例9：速度低于1vu時(shí)的處理.....................................................................................67
附錄：智能模塊控制指令組說(shuō)明...............................................................................................................68
1光洋電子（無(wú)錫）有限公司 E-02PP技術(shù)資料
第一章 步進(jìn)馬達(dá)軸定位模塊 E—02PP 簡(jiǎn)介
用于軸定位的馬達(dá)通常有兩類：一類為伺服馬達(dá)、一類為步進(jìn)馬達(dá)。SR21/SR22/SE-22/SE-22系
列PLC具有兩類軸定位控制模塊，分別用于伺服馬達(dá)和步進(jìn)馬達(dá)。E—02PP是用于步進(jìn)馬達(dá)的開環(huán)
軸定位模塊。
1．1 E—02PP 模塊的主要技術(shù)指標(biāo)和特點(diǎn)：
占用I/O點(diǎn)數(shù) 8點(diǎn)
控制軸數(shù) 兩軸
位置指定方式 絕對(duì)、相對(duì)、間接指定
位置指定范圍 -8388608~8388607 CT
目標(biāo)帶寬度 0~255可編程
速度控制脈沖 NPN晶體管OC輸出，耐壓48V，電流200mA，3種輸出方式
可編程速度 1~60000vu，即1.67Hz~100KHz
可編程加速度 1~500000au
運(yùn)動(dòng)方式 a調(diào)整運(yùn)動(dòng)，b自動(dòng)找原點(diǎn)，c定位運(yùn)動(dòng)，d可變速動(dòng)
限位開關(guān)輸入 4點(diǎn)，DC24V，源輸入
定位命令存儲(chǔ)器 可存放256條命令
子程序存儲(chǔ)器 可存放10個(gè)子程序最多包含512條命令
1．2 E—02PP 模塊的應(yīng)用
E—02PP步進(jìn)馬達(dá)控制模塊的典型應(yīng)用如下所示：
步進(jìn)馬達(dá)
電氣原點(diǎn)開關(guān)
負(fù)向限位開關(guān) 正向限位開關(guān)
SR21/
步進(jìn)控制脈沖
馬達(dá)驅(qū)動(dòng)信號(hào)
SR22 E-02PP 步進(jìn)驅(qū)
CPU 控制模塊 動(dòng)器
1光洋電子（無(wú)錫）有限公司 E-02PP技術(shù)資料
1．3 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖
將E—02PP裝入SR21/SR22/SE-22電源機(jī)架的I/O槽上，并按要求連接限位開關(guān)和馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器
以后，SR21/SR22/SE-22系列PLC與軸定位模塊的關(guān)系如下所示：
參數(shù)寄存器
命令寄存器
馬達(dá)
馬
馬達(dá)
達(dá)
控制
驅(qū)
接口
動(dòng)
器
SR21/
SR22 E-02PP
CPU CPU
限位
開關(guān)
接口
返回?cái)?shù)據(jù)寄存器
軸定位模塊與SR21/SR22/SE-22的關(guān)系
SR21/SR22/SE-22系列PLC可以通過(guò)I/O總線對(duì)E—02PP模塊發(fā)出各種控制命令，E—02PP模
塊接收返回信息。E—02PP模塊根據(jù)PLC的命令以及當(dāng)時(shí)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，相應(yīng)的速度控制信號(hào)，使馬
達(dá)按要求運(yùn)轉(zhuǎn)，達(dá)到位置控制目的。
2光洋電子（無(wú)錫）有限公司 E-02PP技術(shù)資料
AIGC當(dāng)然可以。SR21、SR22和SE-22系列軸定位模塊是電氣行業(yè)中的高端產(chǎn)品，由知名供應(yīng)商提供，主要用于工業(yè)自動(dòng)化控制系統(tǒng)的機(jī)械軸定位應(yīng)用中。E-02PP型號(hào)可能代表該系列產(chǎn)品的具體型號(hào)或配置，其中：
- "SR21" 和 "SR22" 可能是指兩種不同規(guī)格或者功能相近但有細(xì)微差別的軸定位模塊，前者可能是適用于直線運(yùn)動(dòng)的定位模塊，后者則可能適用于圓周運(yùn)動(dòng)或更復(fù)雜的軌跡控制。
- "SE-22" 可能是特別設(shè)計(jì)用于伺服電動(dòng)機(jī)（Servo Motor）與機(jī)械設(shè)備之間精確連接與位置反饋的模塊，支持閉環(huán)控制。
- "E-02PP" 這個(gè)后綴部分可能是產(chǎn)品代碼，"E" 通常表示電子組件或電子版本，"02" 可能指代第二代或者某個(gè)特定系列的產(chǎn)品序號(hào)，而 "PP" 則可能代表某種特殊的技術(shù)參數(shù)、性能指標(biāo)或者是防護(hù)等級(jí)（例如，"PP" 可能代表防塵防水等級(jí)）。
具體內(nèi)容描述應(yīng)該包括但不限于以下幾個(gè)方面：
1. 技術(shù)參數(shù)：如最大負(fù)載能力、測(cè)量精度、響應(yīng)速度、工作電壓范圍、電流消耗等關(guān)鍵數(shù)據(jù)；
2. 接口規(guī)格：輸入/輸出信號(hào)類型（如模擬量、數(shù)字量、編碼器脈沖）、通信協(xié)議（如現(xiàn)場(chǎng)總線接口、以太網(wǎng)通訊等）；
3. 工作原理與結(jié)構(gòu)說(shuō)明：采用的傳感器類型（如磁性編碼器、光電編碼器等），以及內(nèi)部電路的設(shè)計(jì)和布局；
4. 應(yīng)用場(chǎng)景：適用的機(jī)械設(shè)備類型、安裝方式、環(huán)境適應(yīng)性等；
5. 安裝使用方法：安裝步驟、注意事項(xiàng)、維護(hù)保養(yǎng)周期及要求；
6. 故障診斷與維修指南：常見(jiàn)問(wèn)題排查及解決方案，備件清單及其更換指引。
具體的E-02PP技術(shù)資料會(huì)詳細(xì)涵蓋上述各項(xiàng)內(nèi)容，并可能包含詳細(xì)的圖表、示例和制造商提供的其他相關(guān)信息。獲取這類技術(shù)資料，您需要聯(lián)系相關(guān)的電氣設(shè)備供應(yīng)商或查閱其官方網(wǎng)站以獲得最準(zhǔn)確和完整的信息。
