單軸定位控制模塊U-01PM
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單軸定位控制模塊U-01PM
單軸定位控制模塊U-01PM
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Value & Technology
U-01PM
單軸定位控制模塊
技術(shù)資料
[第 1 版]單軸定位控制模塊
U-01PM
技術(shù)資料
[第 1 版]
非常感謝您購買 U-01PM。
U-01PM 是為 PC KOSTAC SU-5/5E/SU-6B 專門開發(fā)的單軸定位控制模塊。
使用前請仔細(xì)閱讀本技術(shù)資料。目 錄
1. 概要...........................................................................................................................................................1
1.1 系統(tǒng)構(gòu)成.........................................................................................................................................2
1.2 系統(tǒng)框圖.........................................................................................................................................3
2. 規(guī)格...........................................................................................................................................................4
2.1 一般規(guī)格.........................................................................................................................................4
2.2 性能規(guī)格.........................................................................................................................................4
2.3 輸入規(guī)格.........................................................................................................................................4
2.4 輸出規(guī)格.........................................................................................................................................6
2.5 外形尺寸.........................................................................................................................................8
3. 各部分的名稱和功能................................................................................................................................9
3.1 LED顯示的內(nèi)容.............................................................................................................................10
3.2 DIP開關(guān)的設(shè)定（底部）..............................................................................................................11
4. 連線方法.................................................................................................................................................12
4.1 應(yīng)用框圖.......................................................................................................................................12
4.2 位置座標(biāo)系和各信號的關(guān)系........................................................................................................13
4.3 外部信號連接插頭的引腳號和名稱............................................................................................14
4.4 34P插頭的安裝..............................................................................................................................15
4.5 外部輸入回路................................................................................................................................16
4.6 外部輸出回路................................................................................................................................19
4.7 連線時的注意事項(xiàng)........................................................................................................................22
5. U-01PM的輸入/輸出信號.......................................................................................................................23
5.1 輸出16點(diǎn)的內(nèi)容（PLC輸出）..................................................................................................23
5.2 輸入16點(diǎn)的內(nèi)容（PLC輸入）..................................................................................................28
6. U-01PM緩沖存儲器.................................................................................................................................30
6.1 動作監(jiān)控存儲器（用RD指令讀出的地址）..............................................................................30
6.2 數(shù)據(jù)設(shè)定存儲器（用WT指令寫入的地址）..............................................................................31
6.2.1 定位開始存儲器................................................................................................................31
6.2.2 參數(shù)存儲器........................................................................................................................31
6.2.3 定位數(shù)據(jù)存儲器................................................................................................................39
6.3 塊數(shù)據(jù)傳送方法............................................................................................................................43
7. 試運(yùn)行調(diào)整.............................................................................................................................................45
7.1 作業(yè)前的確認(rèn)................................................................................................................................45
7.2 通電...............................................................................................................................................45
7.3 手動運(yùn)行.......................................................................................................................................47
7.3.1 手動運(yùn)行數(shù)據(jù)設(shè)定............................................................................................................48
7.3.2 手動運(yùn)行確認(rèn)....................................................................................................................49
7.4 找原點(diǎn)...........................................................................................................................................50
7.4.1 找原點(diǎn)方式的內(nèi)容............................................................................................................51
7.4.2 找原點(diǎn)數(shù)據(jù)設(shè)定................................................................................................................54
7.4.3 找原點(diǎn)的確認(rèn)....................................................................................................................55
7.4.4 機(jī)械原點(diǎn)移動....................................................................................................................55
7.4.5 返回原點(diǎn)............................................................................................................................55
7.5 定位運(yùn)行.......................................................................................................................................567.5.1 定位數(shù)據(jù)構(gòu)成....................................................................................................................56
7.5.2 定位模式的內(nèi)容................................................................................................................58
7.5.3定位數(shù)據(jù)設(shè)定.....................................................................................................................61
7.5.4 定位開始數(shù)據(jù)設(shè)定............................................................................................................66
8. 程序設(shè)計.................................................................................................................................................67
8.1 參數(shù)設(shè)定.......................................................................................................................................67
8.1.1 CW/CCW軟件限位值設(shè)定程序........................................................................................68
8.1.2 倍率修調(diào)（Override）設(shè)定值設(shè)定程序..........................................................................68
8.1.3 參數(shù)數(shù)據(jù)的成批設(shè)定程序................................................................................................69
8.2 動作監(jiān)控程序例............................................................................................................................72
8.2.1 當(dāng)前位置讀出程序............................................................................................................72
8.2.2 目標(biāo)值讀出程序................................................................................................................72
8.3 定位數(shù)據(jù)設(shè)定方法........................................................................................................................73
8.3.1 定位數(shù)據(jù)8點(diǎn)以下時........................................................................................................73
8.3.2 定位數(shù)據(jù)9點(diǎn)以上時........................................................................................................74
8.4 定位程序例...................................................................................................................................76
8.4.1 定位程序動作例................................................................................................................76
8.4.2 程序例................................................................................................................................78
9. 錯誤碼及其對策.....................................................................................................................................84
9.1 錯誤顯示及錯誤狀態(tài)....................................................................................................................84
9.2 存放錯誤的緩沖區(qū)........................................................................................................................84
9.3 錯誤碼一覽...................................................................................................................................86
附錄1 定位數(shù)據(jù)設(shè)定表………………………………………………………………………………… 89
附錄2 緩沖存儲器一覽………………………………………………………………………………… 91
附錄3 智能I/O監(jiān)控的操作方法……………………………………………………………………… 92光洋電子（無錫）有限公司 U-01PM技術(shù)資料
1. 概要
U-01PM是SU-5/5E/SU-6B上使用的特殊I/O模塊?？筛鶕?jù)預(yù)先設(shè)定在SU-5/5E/SU-6B CPU中
的定位數(shù)據(jù)，通過輸出脈沖控制各種馬達(dá)驅(qū)動器，進(jìn)行單軸定位。
U-01PM輸出的是脈沖，可連接步進(jìn)馬達(dá)驅(qū)動器或脈沖輸入型伺服馬達(dá)驅(qū)動器。
功能：
1) U-01PM可安裝的數(shù)量
基本基架和擴(kuò)展基架的任何I/O槽上均可安裝。
最大安裝數(shù)：一個系統(tǒng)中最多可裝8塊。
（但是，使用U-01Z的情況下，與U-01Z合計共計8塊。）
2) 位置指令有絕對值指令和相對值指令2種方式。
3) 從1 PLS/s（脈沖/秒）到400 KPLS/s寬廣的速度指令范圍。
4) 自動、手動、寸動功能。
5) 3種類型的找原點(diǎn)功能。
6) 自動、手動運(yùn)行時可改變速度的倍率修調(diào)/速度變更功能。
7) 直線加減速或者簡易S字加減速。
8) 當(dāng)前位置的讀出功能。
9) 機(jī)械鎖定功能。
10) U-01PM內(nèi)存儲器中最大可設(shè)定96點(diǎn)定位數(shù)據(jù)。
11) 內(nèi)藏可把定位指示量和實(shí)際移動量分開處理的電子齒輪。
12) M碼輸出功能（對應(yīng)定位機(jī)械的輔助碼）。
13) 暫停時間設(shè)定功能。
14) 2點(diǎn)軟件限位功能。
U-01PM
單軸定位控制模塊
技術(shù)資料
[第 1 版]單軸定位控制模塊
U-01PM
技術(shù)資料
[第 1 版]
非常感謝您購買 U-01PM。
U-01PM 是為 PC KOSTAC SU-5/5E/SU-6B 專門開發(fā)的單軸定位控制模塊。
使用前請仔細(xì)閱讀本技術(shù)資料。目 錄
1. 概要...........................................................................................................................................................1
1.1 系統(tǒng)構(gòu)成.........................................................................................................................................2
1.2 系統(tǒng)框圖.........................................................................................................................................3
2. 規(guī)格...........................................................................................................................................................4
2.1 一般規(guī)格.........................................................................................................................................4
2.2 性能規(guī)格.........................................................................................................................................4
2.3 輸入規(guī)格.........................................................................................................................................4
2.4 輸出規(guī)格.........................................................................................................................................6
2.5 外形尺寸.........................................................................................................................................8
3. 各部分的名稱和功能................................................................................................................................9
3.1 LED顯示的內(nèi)容.............................................................................................................................10
3.2 DIP開關(guān)的設(shè)定（底部）..............................................................................................................11
4. 連線方法.................................................................................................................................................12
4.1 應(yīng)用框圖.......................................................................................................................................12
4.2 位置座標(biāo)系和各信號的關(guān)系........................................................................................................13
4.3 外部信號連接插頭的引腳號和名稱............................................................................................14
4.4 34P插頭的安裝..............................................................................................................................15
4.5 外部輸入回路................................................................................................................................16
4.6 外部輸出回路................................................................................................................................19
4.7 連線時的注意事項(xiàng)........................................................................................................................22
5. U-01PM的輸入/輸出信號.......................................................................................................................23
5.1 輸出16點(diǎn)的內(nèi)容（PLC輸出）..................................................................................................23
5.2 輸入16點(diǎn)的內(nèi)容（PLC輸入）..................................................................................................28
6. U-01PM緩沖存儲器.................................................................................................................................30
6.1 動作監(jiān)控存儲器（用RD指令讀出的地址）..............................................................................30
6.2 數(shù)據(jù)設(shè)定存儲器（用WT指令寫入的地址）..............................................................................31
6.2.1 定位開始存儲器................................................................................................................31
6.2.2 參數(shù)存儲器........................................................................................................................31
6.2.3 定位數(shù)據(jù)存儲器................................................................................................................39
6.3 塊數(shù)據(jù)傳送方法............................................................................................................................43
7. 試運(yùn)行調(diào)整.............................................................................................................................................45
7.1 作業(yè)前的確認(rèn)................................................................................................................................45
7.2 通電...............................................................................................................................................45
7.3 手動運(yùn)行.......................................................................................................................................47
7.3.1 手動運(yùn)行數(shù)據(jù)設(shè)定............................................................................................................48
7.3.2 手動運(yùn)行確認(rèn)....................................................................................................................49
7.4 找原點(diǎn)...........................................................................................................................................50
7.4.1 找原點(diǎn)方式的內(nèi)容............................................................................................................51
7.4.2 找原點(diǎn)數(shù)據(jù)設(shè)定................................................................................................................54
7.4.3 找原點(diǎn)的確認(rèn)....................................................................................................................55
7.4.4 機(jī)械原點(diǎn)移動....................................................................................................................55
7.4.5 返回原點(diǎn)............................................................................................................................55
7.5 定位運(yùn)行.......................................................................................................................................567.5.1 定位數(shù)據(jù)構(gòu)成....................................................................................................................56
7.5.2 定位模式的內(nèi)容................................................................................................................58
7.5.3定位數(shù)據(jù)設(shè)定.....................................................................................................................61
7.5.4 定位開始數(shù)據(jù)設(shè)定............................................................................................................66
8. 程序設(shè)計.................................................................................................................................................67
8.1 參數(shù)設(shè)定.......................................................................................................................................67
8.1.1 CW/CCW軟件限位值設(shè)定程序........................................................................................68
8.1.2 倍率修調(diào)（Override）設(shè)定值設(shè)定程序..........................................................................68
8.1.3 參數(shù)數(shù)據(jù)的成批設(shè)定程序................................................................................................69
8.2 動作監(jiān)控程序例............................................................................................................................72
8.2.1 當(dāng)前位置讀出程序............................................................................................................72
8.2.2 目標(biāo)值讀出程序................................................................................................................72
8.3 定位數(shù)據(jù)設(shè)定方法........................................................................................................................73
8.3.1 定位數(shù)據(jù)8點(diǎn)以下時........................................................................................................73
8.3.2 定位數(shù)據(jù)9點(diǎn)以上時........................................................................................................74
8.4 定位程序例...................................................................................................................................76
8.4.1 定位程序動作例................................................................................................................76
8.4.2 程序例................................................................................................................................78
9. 錯誤碼及其對策.....................................................................................................................................84
9.1 錯誤顯示及錯誤狀態(tài)....................................................................................................................84
9.2 存放錯誤的緩沖區(qū)........................................................................................................................84
9.3 錯誤碼一覽...................................................................................................................................86
附錄1 定位數(shù)據(jù)設(shè)定表………………………………………………………………………………… 89
附錄2 緩沖存儲器一覽………………………………………………………………………………… 91
附錄3 智能I/O監(jiān)控的操作方法……………………………………………………………………… 92光洋電子（無錫）有限公司 U-01PM技術(shù)資料
1. 概要
U-01PM是SU-5/5E/SU-6B上使用的特殊I/O模塊?？筛鶕?jù)預(yù)先設(shè)定在SU-5/5E/SU-6B CPU中
的定位數(shù)據(jù)，通過輸出脈沖控制各種馬達(dá)驅(qū)動器，進(jìn)行單軸定位。
U-01PM輸出的是脈沖，可連接步進(jìn)馬達(dá)驅(qū)動器或脈沖輸入型伺服馬達(dá)驅(qū)動器。
功能：
1) U-01PM可安裝的數(shù)量
基本基架和擴(kuò)展基架的任何I/O槽上均可安裝。
最大安裝數(shù)：一個系統(tǒng)中最多可裝8塊。
（但是，使用U-01Z的情況下，與U-01Z合計共計8塊。）
2) 位置指令有絕對值指令和相對值指令2種方式。
3) 從1 PLS/s（脈沖/秒）到400 KPLS/s寬廣的速度指令范圍。
4) 自動、手動、寸動功能。
5) 3種類型的找原點(diǎn)功能。
6) 自動、手動運(yùn)行時可改變速度的倍率修調(diào)/速度變更功能。
7) 直線加減速或者簡易S字加減速。
8) 當(dāng)前位置的讀出功能。
9) 機(jī)械鎖定功能。
10) U-01PM內(nèi)存儲器中最大可設(shè)定96點(diǎn)定位數(shù)據(jù)。
11) 內(nèi)藏可把定位指示量和實(shí)際移動量分開處理的電子齒輪。
12) M碼輸出功能（對應(yīng)定位機(jī)械的輔助碼）。
13) 暫停時間設(shè)定功能。
14) 2點(diǎn)軟件限位功能。
AIGC單軸定位控制模塊U-01PM是一種專門針對工業(yè)自動化和機(jī)械加工中常見的直線或旋轉(zhuǎn)運(yùn)動控制需求設(shè)計的控制器。它通常應(yīng)用于各種設(shè)備如機(jī)器人、自動化生產(chǎn)線、精密測量儀器或是 CNC 機(jī)床等，用于實(shí)現(xiàn)單一軸向（例如X、Y、Z軸之一）的位置、速度和加速度精確控制。
該模塊可能具備以下功能特點(diǎn)：
1. 高精度位置傳感器接口，支持編碼器或其他類型的反饋裝置，確保定位的準(zhǔn)確性。
2. 可編程的PID控制算法，可根據(jù)設(shè)定的參數(shù)自動調(diào)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)速或電流，以維持目標(biāo)位置。
3. 內(nèi)置驅(qū)動電路和電機(jī)接口，支持步進(jìn)電機(jī)、伺服電機(jī)等多種執(zhí)行機(jī)構(gòu)，并能進(jìn)行力矩或扭矩控制。
4. 數(shù)字/模擬量輸入/輸出接口，可連接外部信號源和執(zhí)行器件的控制信號，如限位開關(guān)、啟動/停止信號等。
5. 實(shí)時數(shù)據(jù)通訊能力，如RS-485、 EtherNet/IP 等，便于與上位機(jī)系統(tǒng)集成，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程監(jiān)控和故障診斷。
總之，U-01PM 單軸定位控制模塊是一款高度集成化的解決方案，為用戶提供了一種簡單易用且性能優(yōu)良的工具，用于實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)、高效的單軸運(yùn)動控制任務(wù)。
