PAC 實時內核用戶手冊
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PAC 實時內核用戶手冊
DCCE大工計控PAC 實時內核支持IEC61131-3 標準的梯形圖、功能塊和指令碼編程
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大工計控
PAC 實時內核用戶手冊
大連理工計算機控制工程有限公司
2013年06月28日PAC 實時內核用戶使用手冊
前言
感謝您使用PAC 實時內核軟件，本手冊提供了軟件必要的使用信息。為了確保能夠正確使
用產品，請認真閱讀手冊。
手冊內容已經過嚴格確認，與所描述的軟硬件信息相符合。由于遺漏或疏忽可能造成某些
地方的錯誤，發(fā)現后請及時反饋給我們，我們會在后續(xù)版本中進行更正。
安全指南
手冊包括應該遵守的注意事項，以保證人身安全，保護產品和所連接的設備免受損壞。注
意事項分為四類：“危險”、“警告”、“注意”和“提示”。
危險：表示不正確的操作將導致危險情況發(fā)生，造成嚴重的人身傷害；
警告：表示不正確的操作將導致危險情況發(fā)生，造成中度或輕微的人身傷害；
注意：表示不正確的操作將導致產品無法正常工作，造成該部分功能無法實現或設備損壞；
提示：表示使用的操作方法能使PAC實時內核獲得更好的性能或是對部分說明更詳盡的
補充。
手冊用途
手冊提供了PAC實時內核的安裝方法、工作原理、操作接口、產品功能等幫助內容。根
據手冊說明操作，可減少因使用過程不當而造成的損失。若需要仔細了解PAC 實時內核的編
程方法，請參考與產品配套的編程手冊《DCCE網絡化可編程控制器用戶編程手冊》和《DCCE
編程手冊-運動控制指令篇》。
相關專有名詞
? AIO：Analog Input Output，模擬量信號輸入輸出
? DIO：Digital Input Output，數字量信號輸入輸出
? DCCE：DUT Computer Control Engineering Co.LTD，大連理工計算機控制工程有限公
司
? EPA：Ethernet for Plant Automation，是中國制定的第一個現場總線標準，被列為國際
現場總線標準IEC61158第14類型
? FBD：Function Block Diagram，功能塊圖表，基于 IEC61131-3標準的一種編程語言
? LAD：Ladder Diagram，梯形圖表，基于IEC61131-3標準的一種編程語言
? IEC：International Electronic Committee，國際電工委員會
共 57 頁第1頁PAC 實時內核用戶使用手冊
? MB+：Modbus Plus，指在原有 RS485 總線基礎上通過特有技術實現的一種速率可達
1M bits/s 的總線
? PAC：Programmable Automation Controller，可編程自動化控制器
? PEC：Programmable Ethernet Controller，可編程以太網控制器
? PLC_Config：可編程控制器編程軟件，DCCE 公司編寫
共 57 頁第2頁PAC 實時內核用戶使用手冊
目錄
前言 ............................................................................................................................................................. 1
目錄 ............................................................................................................................................................. 3
1 概述 ......................................................................................................................................................... 4
2 工作原理 .................................................................................................................................................. 5
3 軟件安裝 .................................................................................................................................................. 5
3.1 安裝要求...................................................................................................................................................... 6
3.2 安裝步驟.................................................................................................................................................... 12
4 實時內核功能介紹 .................................................................................................................................. 14
4.1 啟動實時內核 ............................................................................................................................................ 15
4.2 設備資源.................................................................................................................................................... 17
4.2.1 內部資源 .............................................................................................................................. 17
4.2.2 IO設備 ................................................................................................................................. 19
4.2.3 定時器 .................................................................................................................................. 21
4.2.4 中斷源 .................................................................................................................................. 22
4.2.5 可用參數 .............................................................................................................................. 23
4.3 可編程控制 ................................................................................................................................................ 23
4.3.1 編程軟件 .............................................................................................................................. 23
4.3.2 變量 ..................................................................................................................................... 30
4.3.3 指令 ..................................................................................................................................... 33
4.3.4 程序 ..................................................................................................................................... 44
4.3.5 編程 ..................................................................................................................................... 46
4.4 網絡通信服務 ............................................................................................................................................ 52
4.4.1 以太網自由通信 ................................................................................................................... 52
4.4.2 EPA協議通信 ........................................................................................................................ 53
4.4.3 ModbusTCP/ModbusUDP通信 .................................................................................................. 54
4.5 系統(tǒng)管理.................................................................................................................................................... 54
4.5.1 PAC控制系統(tǒng) ........................................................................................................................ 54
4.5.2 指令網絡通信 ....................................................................................................................... 55
共 57 頁第3頁PAC 實時內核用戶使用手冊
1 概述
PAC實時內核軟件綁定在由我公司研發(fā)的一款高性能工業(yè)級平板電腦中，該款平板電腦基
于英特爾Luna Pier 平臺，提供高達1.8GHz 的雙核芯處理速器、15吋（可選）四線電阻式觸
摸屏、3個10/100/1000M 自適應以太網接口、1路232、2路485、6個USB2.0 接口，可應用
于高速度、大容量、高穩(wěn)定、低功耗的大型工業(yè)現場應用中。
iTC1015帶有我公司研發(fā)的實時內核軟件程序，該程序具有邏輯控制、過程控制、運動控
制等特點。支持IEC61131-3 標準的梯形圖、功能塊編程，具有邏輯指令，運算指令，定時/
計數器指令，控制指令，中斷指令，網絡通信指令，專用指令，以及符合PLCOpen標準的單
軸指令，多軸指令，軸組指令等。支持EPA、Modbus 等主流控制網絡協議。以網絡系統(tǒng)為整
體，對系統(tǒng)中的設備進行統(tǒng)一管理和編程開發(fā)，可以實現大中小型可編程控制系統(tǒng)的各種功能，
具有特點如下：
? 獨立內核運行，iTC1015獨占一個CPU核芯，高達 1.8GHz 的主頻，將用戶指令的執(zhí)
行時間提高到百納秒級，保證了用戶程序執(zhí)行的實時性和高效性。
? Windows 操作系統(tǒng)同 PAC內核并行運行，互不影響，即使 Windows 發(fā)生故障藍屏等
嚴重問題時，也不會影響PAC實時內核的執(zhí)行。
? Windows 與實時內核網絡分離，iTC1015提供3個以太網接口，其中1路由Windows
使用，負責與外部網絡連接；另外2路由實時內核使用，負責組建IO設備網絡，兩個網絡間
互不影響，即使 Windows 發(fā)生故障藍屏等嚴重問題時，也不會影響PAC實時內核的與 IO設
備間的正常通信。
? Windows 為用戶提供人機界面接口，提供與外部網絡互聯的以太網接口，確保PAC與
外部網絡的數據交換，內核獨占。
? PAC內核占用2個千兆以太網通過EtherCAT網絡同IO設備進行數據交互；同時占用
2個RS-485接口，當EtherCAT網絡通信出錯時，PAC 內核可以通過485接口與IO設備進行
數據交互，獲得出錯信息并告知用戶，EtherCAT網絡同MB+協議完美結合，保證了獨立內核
運行的安全性。
? 提供了梯形圖和功能塊等多種編程語言，帶有自整定功能的高精度 PID控制指令和工
件檢測、經濟運行、數據校驗等過程自動化和工廠自動化的控制指令，控制性能好、精度高、
使用方便。
? 提供了符合PLCOpen標準的單軸、多軸、軸組三類運動控制指令集，支持空間直線、
圓弧、NURBS曲線插補等多種插補算法，支持梯型曲線，S曲線，E指數曲線等多種加減速
控制曲線，支持直角模型、圓柱模型、四軸并聯模型、三軸并聯模型、三軸座椅模型、通用模
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大連理工計算機控制工程有限公司
2013年06月28日PAC 實時內核用戶使用手冊
前言
感謝您使用PAC 實時內核軟件，本手冊提供了軟件必要的使用信息。為了確保能夠正確使
用產品，請認真閱讀手冊。
手冊內容已經過嚴格確認，與所描述的軟硬件信息相符合。由于遺漏或疏忽可能造成某些
地方的錯誤，發(fā)現后請及時反饋給我們，我們會在后續(xù)版本中進行更正。
安全指南
手冊包括應該遵守的注意事項，以保證人身安全，保護產品和所連接的設備免受損壞。注
意事項分為四類：“危險”、“警告”、“注意”和“提示”。
危險：表示不正確的操作將導致危險情況發(fā)生，造成嚴重的人身傷害；
警告：表示不正確的操作將導致危險情況發(fā)生，造成中度或輕微的人身傷害；
注意：表示不正確的操作將導致產品無法正常工作，造成該部分功能無法實現或設備損壞；
提示：表示使用的操作方法能使PAC實時內核獲得更好的性能或是對部分說明更詳盡的
補充。
手冊用途
手冊提供了PAC實時內核的安裝方法、工作原理、操作接口、產品功能等幫助內容。根
據手冊說明操作，可減少因使用過程不當而造成的損失。若需要仔細了解PAC 實時內核的編
程方法，請參考與產品配套的編程手冊《DCCE網絡化可編程控制器用戶編程手冊》和《DCCE
編程手冊-運動控制指令篇》。
相關專有名詞
? AIO：Analog Input Output，模擬量信號輸入輸出
? DIO：Digital Input Output，數字量信號輸入輸出
? DCCE：DUT Computer Control Engineering Co.LTD，大連理工計算機控制工程有限公
司
? EPA：Ethernet for Plant Automation，是中國制定的第一個現場總線標準，被列為國際
現場總線標準IEC61158第14類型
? FBD：Function Block Diagram，功能塊圖表，基于 IEC61131-3標準的一種編程語言
? LAD：Ladder Diagram，梯形圖表，基于IEC61131-3標準的一種編程語言
? IEC：International Electronic Committee，國際電工委員會
共 57 頁第1頁PAC 實時內核用戶使用手冊
? MB+：Modbus Plus，指在原有 RS485 總線基礎上通過特有技術實現的一種速率可達
1M bits/s 的總線
? PAC：Programmable Automation Controller，可編程自動化控制器
? PEC：Programmable Ethernet Controller，可編程以太網控制器
? PLC_Config：可編程控制器編程軟件，DCCE 公司編寫
共 57 頁第2頁PAC 實時內核用戶使用手冊
目錄
前言 ............................................................................................................................................................. 1
目錄 ............................................................................................................................................................. 3
1 概述 ......................................................................................................................................................... 4
2 工作原理 .................................................................................................................................................. 5
3 軟件安裝 .................................................................................................................................................. 5
3.1 安裝要求...................................................................................................................................................... 6
3.2 安裝步驟.................................................................................................................................................... 12
4 實時內核功能介紹 .................................................................................................................................. 14
4.1 啟動實時內核 ............................................................................................................................................ 15
4.2 設備資源.................................................................................................................................................... 17
4.2.1 內部資源 .............................................................................................................................. 17
4.2.2 IO設備 ................................................................................................................................. 19
4.2.3 定時器 .................................................................................................................................. 21
4.2.4 中斷源 .................................................................................................................................. 22
4.2.5 可用參數 .............................................................................................................................. 23
4.3 可編程控制 ................................................................................................................................................ 23
4.3.1 編程軟件 .............................................................................................................................. 23
4.3.2 變量 ..................................................................................................................................... 30
4.3.3 指令 ..................................................................................................................................... 33
4.3.4 程序 ..................................................................................................................................... 44
4.3.5 編程 ..................................................................................................................................... 46
4.4 網絡通信服務 ............................................................................................................................................ 52
4.4.1 以太網自由通信 ................................................................................................................... 52
4.4.2 EPA協議通信 ........................................................................................................................ 53
4.4.3 ModbusTCP/ModbusUDP通信 .................................................................................................. 54
4.5 系統(tǒng)管理.................................................................................................................................................... 54
4.5.1 PAC控制系統(tǒng) ........................................................................................................................ 54
4.5.2 指令網絡通信 ....................................................................................................................... 55
共 57 頁第3頁PAC 實時內核用戶使用手冊
1 概述
PAC實時內核軟件綁定在由我公司研發(fā)的一款高性能工業(yè)級平板電腦中，該款平板電腦基
于英特爾Luna Pier 平臺，提供高達1.8GHz 的雙核芯處理速器、15吋（可選）四線電阻式觸
摸屏、3個10/100/1000M 自適應以太網接口、1路232、2路485、6個USB2.0 接口，可應用
于高速度、大容量、高穩(wěn)定、低功耗的大型工業(yè)現場應用中。
iTC1015帶有我公司研發(fā)的實時內核軟件程序，該程序具有邏輯控制、過程控制、運動控
制等特點。支持IEC61131-3 標準的梯形圖、功能塊編程，具有邏輯指令，運算指令，定時/
計數器指令，控制指令，中斷指令，網絡通信指令，專用指令，以及符合PLCOpen標準的單
軸指令，多軸指令，軸組指令等。支持EPA、Modbus 等主流控制網絡協議。以網絡系統(tǒng)為整
體，對系統(tǒng)中的設備進行統(tǒng)一管理和編程開發(fā)，可以實現大中小型可編程控制系統(tǒng)的各種功能，
具有特點如下：
? 獨立內核運行，iTC1015獨占一個CPU核芯，高達 1.8GHz 的主頻，將用戶指令的執(zhí)
行時間提高到百納秒級，保證了用戶程序執(zhí)行的實時性和高效性。
? Windows 操作系統(tǒng)同 PAC內核并行運行，互不影響，即使 Windows 發(fā)生故障藍屏等
嚴重問題時，也不會影響PAC實時內核的執(zhí)行。
? Windows 與實時內核網絡分離，iTC1015提供3個以太網接口，其中1路由Windows
使用，負責與外部網絡連接；另外2路由實時內核使用，負責組建IO設備網絡，兩個網絡間
互不影響，即使 Windows 發(fā)生故障藍屏等嚴重問題時，也不會影響PAC實時內核的與 IO設
備間的正常通信。
? Windows 為用戶提供人機界面接口，提供與外部網絡互聯的以太網接口，確保PAC與
外部網絡的數據交換，內核獨占。
? PAC內核占用2個千兆以太網通過EtherCAT網絡同IO設備進行數據交互；同時占用
2個RS-485接口，當EtherCAT網絡通信出錯時，PAC 內核可以通過485接口與IO設備進行
數據交互，獲得出錯信息并告知用戶，EtherCAT網絡同MB+協議完美結合，保證了獨立內核
運行的安全性。
? 提供了梯形圖和功能塊等多種編程語言，帶有自整定功能的高精度 PID控制指令和工
件檢測、經濟運行、數據校驗等過程自動化和工廠自動化的控制指令，控制性能好、精度高、
使用方便。
? 提供了符合PLCOpen標準的單軸、多軸、軸組三類運動控制指令集，支持空間直線、
圓弧、NURBS曲線插補等多種插補算法，支持梯型曲線，S曲線，E指數曲線等多種加減速
控制曲線，支持直角模型、圓柱模型、四軸并聯模型、三軸并聯模型、三軸座椅模型、通用模
