PEC6600用戶使用手冊(cè)
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PEC6600用戶使用手冊(cè)
PEC6600控制器是DCCE大工計(jì)控自主研發(fā)的4軸機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器
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PEC6600用戶使用手冊(cè)
前言
感謝您選用PEC6600控制器，手冊(cè)提供了PEC6600控制器必要的使用信息。為
了確保能夠正確使用產(chǎn)品，請(qǐng)認(rèn)真閱讀手冊(cè)。
手冊(cè)內(nèi)容已經(jīng)過(guò)嚴(yán)格確認(rèn)，與所描述的軟硬件信息相符合。由于遺漏或疏忽可
能造成某些地方的錯(cuò)誤，發(fā)現(xiàn)后請(qǐng)及時(shí)反饋給我們，我們會(huì)在后續(xù)版本中進(jìn)行更正。
安全指南
手冊(cè)包括應(yīng)該遵守的注意事項(xiàng)，以保證人身安全，保護(hù)產(chǎn)品和所連接的設(shè)備免
受損壞。注意事項(xiàng)分為四類：“危險(xiǎn)”、“警告”、“注意”和“提示”。
危險(xiǎn)：表示不正確的操作將導(dǎo)致危險(xiǎn)情況發(fā)生，造成嚴(yán)重的人身傷害；
警告：表示不正確的操作將導(dǎo)致危險(xiǎn)情況發(fā)生，造成中度或輕微的人身傷害；
注意：表示不正確的操作將導(dǎo)致產(chǎn)品無(wú)法正常工作，造成該部分功能無(wú)法實(shí)現(xiàn)
或設(shè)備損壞；
提示：表示使用的操作方法能使控制器獲得更好的性能或是對(duì)部分說(shuō)明更詳盡
的補(bǔ)充。
手冊(cè)用途
手冊(cè)提供了PEC6600控制器的工作原理、技術(shù)指標(biāo)、安裝接線方法、產(chǎn)品功能、
使用與操作方法等。根據(jù)手冊(cè)說(shuō)明使用控制器，可減少因使用過(guò)程不當(dāng)造成的損失。
若需要仔細(xì)了解控制器的編程方法，請(qǐng)參考與產(chǎn)品配套的編程手冊(cè)《DCCE網(wǎng)絡(luò)化
可編程控制器用戶編程手冊(cè)》和《DCCE網(wǎng)絡(luò)化可編程控制器用戶編程手冊(cè) 運(yùn)動(dòng)控
制指令篇》。
認(rèn)證標(biāo)準(zhǔn)
? CE認(rèn)證：DCCE網(wǎng)絡(luò)化可編程控制器符合CE認(rèn)證標(biāo)準(zhǔn)
? ROHS認(rèn)證：DCCE網(wǎng)絡(luò)化可編程控制器符合ROHS認(rèn)證標(biāo)準(zhǔn)
相關(guān)專有名詞
? AIO：Analog Input Output，模擬量信號(hào)輸入輸出
? DIO：Digital Input Output，數(shù)字量信號(hào)輸入輸出
-第1頁(yè)-PEC6600用戶使用手冊(cè)
? DCCE：DUT Computer Control Engineering Co.LTD，大連理工計(jì)算機(jī)控制
工程有限公司
? EPA：Ethernet for Plant Automation，是中國(guó)制定的第一個(gè)現(xiàn)場(chǎng)總線標(biāo)準(zhǔn)，
被列為國(guó)際現(xiàn)場(chǎng)總線標(biāo)準(zhǔn)IEC61158第14類型
? FBD：Function Block Diagram，功能塊圖表，基于IEC61131-3標(biāo)準(zhǔn)的一種
編程語(yǔ)言
? LAD：Ladder Diagram，梯形圖表，基于IEC61131-3標(biāo)準(zhǔn)的一種編程語(yǔ)言
? IEC：International Electronic Committee，國(guó)際電工委員會(huì)
? MB+：Modbus Plus，指在原有RS485總線基礎(chǔ)上通過(guò)特有技術(shù)實(shí)現(xiàn)的一
種速率可達(dá)1M bits/s的總線
? PEC：Programmable Ethernet Controller，可編程以太網(wǎng)控制器
? PLC_Config：可編程控制器編程軟件，DCCE公司編寫
-第2頁(yè)-PEC6600用戶使用手冊(cè)
目錄
前言 ..................................................................................................................................... 1
1 概述 ................................................................................................................................. 5
2工作原理 ..................................................................................................................... 7
3 技術(shù)參數(shù) ......................................................................................................................... 9
3.1 輸入?yún)?shù) ................................................................................................................... 9
3.2 輸出參數(shù) ................................................................................................................... 9
3.3 通信參數(shù) ................................................................................................................. 10
3.4 電源參數(shù)及使用環(huán)境 ............................................................................................. 10
4 產(chǎn)品結(jié)構(gòu)與安裝............................................................................................................ 11
4.1 外觀、尺寸 ............................................................................................................. 11
4.1.1外觀 .................................................................................................................. 11
4.1.2外形尺寸........................................................................................................... 12
4.2 端子分布與接線 ..................................................................................................... 12
4.2.1 端子分布.......................................................................................................... 12
4.2.2 線纜選擇.......................................................................................................... 16
4.2.3 布線指導(dǎo).......................................................................................................... 16
4.2.4 屏蔽和接地 ...................................................................................................... 16
4.2.5 電源接線.......................................................................................................... 18
4.2.6 串口接線.......................................................................................................... 18
4.2.7 以太網(wǎng)接線 ...................................................................................................... 20
4.2.8 數(shù)字量輸入輸出接線 ...................................................................................... 20
4.3 安裝與拆卸 ............................................................................................................. 21
4.3.1 安裝裝配導(dǎo)軌 .................................................................................................. 21
4.3.2 控制器安裝與拆卸 .......................................................................................... 22
5 產(chǎn)品功能 ....................................................................................................................... 24
5.1 設(shè)備管理 ................................................................................................................. 24
5.1.1 輸入輸出.......................................................................................................... 24
5.1.2 定時(shí)器.............................................................................................................. 28
-第3頁(yè)-PEC6600用戶使用手冊(cè)
5.1.3 中斷源.............................................................................................................. 29
5.1.4 控制器參數(shù) ...................................................................................................... 31
5.2 可編程控制 ............................................................................................................. 34
5.2.1 編程軟件.......................................................................................................... 34
5.2.2 變量 ................................................................................................................. 44
5.2.3 指令 ................................................................................................................. 47
5.2.4 程序 ................................................................................................................. 61
5.2.5 編程 ................................................................................................................. 65
5.3 通信服務(wù) ................................................................................................................. 72
5.3.1 串行通信.......................................................................................................... 72
5.3.2 以太網(wǎng)通信 ...................................................................................................... 77
5.4 系統(tǒng)管理 ................................................................................................................. 80
5.4.1 分布式控制系統(tǒng) .............................................................................................. 80
5.4.2 指令網(wǎng)絡(luò)通信 .................................................................................................. 81
5.4.3 主從網(wǎng)絡(luò)通信 .................................................................................................. 83
6. 日常維護(hù)與故障排查 ................................................................................................... 87
6.1 參數(shù)恢復(fù) ................................................................................................................. 87
6.2 故障排查 ................................................................................................................. 88
6.2.1 以太網(wǎng)通信故障排查 ...................................................................................... 88
6.2.2 串口通信故障排查 .......................................................................................... 89
6.2.3 主從設(shè)備通信故障排查 .................................................................................. 89
6.2.4 內(nèi)臵電池電量判斷及更換 .............................................................................. 89
6.2.5 調(diào)用非法指令錯(cuò)誤 .......................................................................................... 90
6.2.6 燈板不亮或全亮 .............................................................................................. 90
-第4頁(yè)-PEC6600用戶使用手冊(cè)
1 概述
PEC6600是大工計(jì)控自主研發(fā)的4軸機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器，通過(guò)高速脈沖的方式
對(duì)驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行精確的控制，完成用戶期望的速度控制、位臵控制等功能。PEC6600
使用FPGA進(jìn)行高速計(jì)數(shù)、脈沖輸出和軸組管理，實(shí)現(xiàn)了運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的精確定位
前言
感謝您選用PEC6600控制器，手冊(cè)提供了PEC6600控制器必要的使用信息。為
了確保能夠正確使用產(chǎn)品，請(qǐng)認(rèn)真閱讀手冊(cè)。
手冊(cè)內(nèi)容已經(jīng)過(guò)嚴(yán)格確認(rèn)，與所描述的軟硬件信息相符合。由于遺漏或疏忽可
能造成某些地方的錯(cuò)誤，發(fā)現(xiàn)后請(qǐng)及時(shí)反饋給我們，我們會(huì)在后續(xù)版本中進(jìn)行更正。
安全指南
手冊(cè)包括應(yīng)該遵守的注意事項(xiàng)，以保證人身安全，保護(hù)產(chǎn)品和所連接的設(shè)備免
受損壞。注意事項(xiàng)分為四類：“危險(xiǎn)”、“警告”、“注意”和“提示”。
危險(xiǎn)：表示不正確的操作將導(dǎo)致危險(xiǎn)情況發(fā)生，造成嚴(yán)重的人身傷害；
警告：表示不正確的操作將導(dǎo)致危險(xiǎn)情況發(fā)生，造成中度或輕微的人身傷害；
注意：表示不正確的操作將導(dǎo)致產(chǎn)品無(wú)法正常工作，造成該部分功能無(wú)法實(shí)現(xiàn)
或設(shè)備損壞；
提示：表示使用的操作方法能使控制器獲得更好的性能或是對(duì)部分說(shuō)明更詳盡
的補(bǔ)充。
手冊(cè)用途
手冊(cè)提供了PEC6600控制器的工作原理、技術(shù)指標(biāo)、安裝接線方法、產(chǎn)品功能、
使用與操作方法等。根據(jù)手冊(cè)說(shuō)明使用控制器，可減少因使用過(guò)程不當(dāng)造成的損失。
若需要仔細(xì)了解控制器的編程方法，請(qǐng)參考與產(chǎn)品配套的編程手冊(cè)《DCCE網(wǎng)絡(luò)化
可編程控制器用戶編程手冊(cè)》和《DCCE網(wǎng)絡(luò)化可編程控制器用戶編程手冊(cè) 運(yùn)動(dòng)控
制指令篇》。
認(rèn)證標(biāo)準(zhǔn)
? CE認(rèn)證：DCCE網(wǎng)絡(luò)化可編程控制器符合CE認(rèn)證標(biāo)準(zhǔn)
? ROHS認(rèn)證：DCCE網(wǎng)絡(luò)化可編程控制器符合ROHS認(rèn)證標(biāo)準(zhǔn)
相關(guān)專有名詞
? AIO：Analog Input Output，模擬量信號(hào)輸入輸出
? DIO：Digital Input Output，數(shù)字量信號(hào)輸入輸出
-第1頁(yè)-PEC6600用戶使用手冊(cè)
? DCCE：DUT Computer Control Engineering Co.LTD，大連理工計(jì)算機(jī)控制
工程有限公司
? EPA：Ethernet for Plant Automation，是中國(guó)制定的第一個(gè)現(xiàn)場(chǎng)總線標(biāo)準(zhǔn)，
被列為國(guó)際現(xiàn)場(chǎng)總線標(biāo)準(zhǔn)IEC61158第14類型
? FBD：Function Block Diagram，功能塊圖表，基于IEC61131-3標(biāo)準(zhǔn)的一種
編程語(yǔ)言
? LAD：Ladder Diagram，梯形圖表，基于IEC61131-3標(biāo)準(zhǔn)的一種編程語(yǔ)言
? IEC：International Electronic Committee，國(guó)際電工委員會(huì)
? MB+：Modbus Plus，指在原有RS485總線基礎(chǔ)上通過(guò)特有技術(shù)實(shí)現(xiàn)的一
種速率可達(dá)1M bits/s的總線
? PEC：Programmable Ethernet Controller，可編程以太網(wǎng)控制器
? PLC_Config：可編程控制器編程軟件，DCCE公司編寫
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目錄
前言 ..................................................................................................................................... 1
1 概述 ................................................................................................................................. 5
2工作原理 ..................................................................................................................... 7
3 技術(shù)參數(shù) ......................................................................................................................... 9
3.1 輸入?yún)?shù) ................................................................................................................... 9
3.2 輸出參數(shù) ................................................................................................................... 9
3.3 通信參數(shù) ................................................................................................................. 10
3.4 電源參數(shù)及使用環(huán)境 ............................................................................................. 10
4 產(chǎn)品結(jié)構(gòu)與安裝............................................................................................................ 11
4.1 外觀、尺寸 ............................................................................................................. 11
4.1.1外觀 .................................................................................................................. 11
4.1.2外形尺寸........................................................................................................... 12
4.2 端子分布與接線 ..................................................................................................... 12
4.2.1 端子分布.......................................................................................................... 12
4.2.2 線纜選擇.......................................................................................................... 16
4.2.3 布線指導(dǎo).......................................................................................................... 16
4.2.4 屏蔽和接地 ...................................................................................................... 16
4.2.5 電源接線.......................................................................................................... 18
4.2.6 串口接線.......................................................................................................... 18
4.2.7 以太網(wǎng)接線 ...................................................................................................... 20
4.2.8 數(shù)字量輸入輸出接線 ...................................................................................... 20
4.3 安裝與拆卸 ............................................................................................................. 21
4.3.1 安裝裝配導(dǎo)軌 .................................................................................................. 21
4.3.2 控制器安裝與拆卸 .......................................................................................... 22
5 產(chǎn)品功能 ....................................................................................................................... 24
5.1 設(shè)備管理 ................................................................................................................. 24
5.1.1 輸入輸出.......................................................................................................... 24
5.1.2 定時(shí)器.............................................................................................................. 28
-第3頁(yè)-PEC6600用戶使用手冊(cè)
5.1.3 中斷源.............................................................................................................. 29
5.1.4 控制器參數(shù) ...................................................................................................... 31
5.2 可編程控制 ............................................................................................................. 34
5.2.1 編程軟件.......................................................................................................... 34
5.2.2 變量 ................................................................................................................. 44
5.2.3 指令 ................................................................................................................. 47
5.2.4 程序 ................................................................................................................. 61
5.2.5 編程 ................................................................................................................. 65
5.3 通信服務(wù) ................................................................................................................. 72
5.3.1 串行通信.......................................................................................................... 72
5.3.2 以太網(wǎng)通信 ...................................................................................................... 77
5.4 系統(tǒng)管理 ................................................................................................................. 80
5.4.1 分布式控制系統(tǒng) .............................................................................................. 80
5.4.2 指令網(wǎng)絡(luò)通信 .................................................................................................. 81
5.4.3 主從網(wǎng)絡(luò)通信 .................................................................................................. 83
6. 日常維護(hù)與故障排查 ................................................................................................... 87
6.1 參數(shù)恢復(fù) ................................................................................................................. 87
6.2 故障排查 ................................................................................................................. 88
6.2.1 以太網(wǎng)通信故障排查 ...................................................................................... 88
6.2.2 串口通信故障排查 .......................................................................................... 89
6.2.3 主從設(shè)備通信故障排查 .................................................................................. 89
6.2.4 內(nèi)臵電池電量判斷及更換 .............................................................................. 89
6.2.5 調(diào)用非法指令錯(cuò)誤 .......................................................................................... 90
6.2.6 燈板不亮或全亮 .............................................................................................. 90
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1 概述
PEC6600是大工計(jì)控自主研發(fā)的4軸機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器，通過(guò)高速脈沖的方式
對(duì)驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行精確的控制，完成用戶期望的速度控制、位臵控制等功能。PEC6600
使用FPGA進(jìn)行高速計(jì)數(shù)、脈沖輸出和軸組管理，實(shí)現(xiàn)了運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的精確定位
