MELSEC-L LD77MS型簡單運(yùn)動(dòng)模塊用戶手冊(cè)-定位控制篇
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MELSEC-L LD77MS型簡單運(yùn)動(dòng)模塊用戶手冊(cè)-定位控制篇
MELSEC-L LD77MS型簡單運(yùn)動(dòng)模塊用戶手冊(cè)-定位控制篇
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三菱可編程控制器
系列
MELSEC-L LD77MS型簡單運(yùn)動(dòng)模塊
用戶手冊(cè)
定位控制篇
LD77MS2
產(chǎn) LD77MS4
品 LD77MS16
型
號(hào)●安全注意事項(xiàng)●
(使用之前請(qǐng)務(wù)必閱讀)
在使用本產(chǎn)品之前，應(yīng)仔細(xì)閱讀本手冊(cè)以及本手冊(cè)中介紹的關(guān)聯(lián)手冊(cè)，同時(shí)在充分注意安全的前提下正確地
操作。本手冊(cè)中的注意事項(xiàng)僅記載了與本產(chǎn)品有關(guān)的內(nèi)容。
關(guān)于可編程控制器系統(tǒng)方面的安全注意事項(xiàng)，請(qǐng)參閱CPU模塊的用戶手冊(cè)。
在●安全注意事項(xiàng)●中，安全注意事項(xiàng)被分為“危險(xiǎn)”和“注意”這二個(gè)等級(jí)。
表示錯(cuò)誤操作可能造成災(zāi)難性后果，引起死亡或重傷事故。
表示錯(cuò)誤操作可能造成危險(xiǎn)后果，導(dǎo)致中度傷害、輕傷及設(shè)備損失。
注意根據(jù)情況不同，即使“ 注意”這一級(jí)別的事項(xiàng)也有可能引發(fā)嚴(yán)重后果。
對(duì)兩級(jí)注意事項(xiàng)都須遵照?qǐng)?zhí)行，因?yàn)樗鼈儗?duì)于操作人員安全是至關(guān)重要的。
請(qǐng)妥善保管本手冊(cè)以備需要時(shí)閱讀，并應(yīng)將本手冊(cè)交給最終用戶。
A - 1為了安全使用
1.為了防止觸電
● 通電中及運(yùn)行中請(qǐng)勿打開前面外殼及端子排蓋板，否則可能導(dǎo)致觸電。
● 請(qǐng)勿在卸下前面外殼及端子蓋板的狀況下運(yùn)行，否則由于露出高電壓的端子及充電部位，可能導(dǎo)致
觸電。
● 除非進(jìn)行配線作業(yè)·定期點(diǎn)檢，否則即使在電源OFF時(shí)也請(qǐng)勿卸下前面外殼及端子蓋板。模塊、伺服
放大器內(nèi)部處于充電狀態(tài)，可能導(dǎo)致觸電。
● 進(jìn)行模塊拆裝、配線作業(yè)及點(diǎn)檢之前，必須全部斷開系統(tǒng)使用的外部供應(yīng)電源，否則可能導(dǎo)致觸電。
● 進(jìn)行配線作業(yè)及點(diǎn)檢時(shí)，應(yīng)將電源置為OFF且經(jīng)過10分鐘以上后，通過測(cè)試儀等確認(rèn)電壓之后再進(jìn)行
操作，否則可能導(dǎo)致觸電。
● 對(duì)于模塊、伺服放大器及伺服電機(jī)，必須采用可編程控制器專用接地(接地電阻小于100Ω)。此外，
請(qǐng)勿與其它設(shè)備共用接地。
● 配線作業(yè)及點(diǎn)檢應(yīng)由專業(yè)技術(shù)人員進(jìn)行。
● 應(yīng)在安裝了模塊、伺服放大器及伺服電機(jī)之后再進(jìn)行配線。否則可能導(dǎo)致觸電、受傷。
● 請(qǐng)勿用濕手進(jìn)行開關(guān)操作，否則可能導(dǎo)致觸電。
● 請(qǐng)勿使電纜受損傷，避免使其受到不合理的應(yīng)力、承載重物、受到擠壓，否則可能導(dǎo)致觸電。
● 通電狀態(tài)下請(qǐng)勿觸摸模塊、伺服放大器、伺服電機(jī)的連接器及端子排，否則可能導(dǎo)致觸電。
● 請(qǐng)勿觸摸模塊及伺服放大器的內(nèi)部電源及內(nèi)部接地、信號(hào)線，否則可能導(dǎo)致觸電。
2.為了防止火災(zāi)
● 模塊、伺服放大器、伺服電機(jī)、再生電阻應(yīng)安裝在不燃物上。如果直接安裝在可燃物上，或安裝在可
燃物附近，有可能導(dǎo)致火災(zāi)。
● 模塊、伺服放大器故障的情況下，應(yīng)斷開伺服放大器的電源側(cè)電源。如果持續(xù)流過大電流，有可能導(dǎo)
致火災(zāi)。
● 使用再生電阻的情況下，應(yīng)通過異常信號(hào)斷開電源。否則由于再生晶體管的故障等有可能導(dǎo)致再生電
阻異常過熱，從而引發(fā)火災(zāi)。
● 對(duì)于安裝了伺服放大器及再生電阻的控制盤內(nèi)面及所使用的電線，應(yīng)實(shí)施阻燃處理等防過熱措施，否
則有可能導(dǎo)致火災(zāi)。
● 請(qǐng)勿使電纜受損傷，避免使其受到不合理的應(yīng)力、承載重物、受到擠壓，否則可能導(dǎo)致火災(zāi)。
A - 23.為了防止受傷
● 對(duì)各端子只應(yīng)施加使用說明書中確定的電壓，否則可能導(dǎo)致破裂、破損。
● 應(yīng)避免端子連接錯(cuò)誤，否則可能導(dǎo)致破裂、破損。
● 應(yīng)避免極性(+、-)錯(cuò)誤，否則可能導(dǎo)致破裂、破損。
● 在通電狀態(tài)下及剛斷開電源后，模塊及伺服放大器的散熱風(fēng)扇、再生電阻、伺服電機(jī)等有可能處于高
溫狀態(tài)，因此請(qǐng)勿觸碰，否則可能導(dǎo)致燙傷。
● 觸碰伺服電機(jī)軸及與此相連接的機(jī)械之前，應(yīng)斷開電源，否則可能導(dǎo)致受傷。
● 試運(yùn)行及示教等運(yùn)行中請(qǐng)勿靠近機(jī)械，否則可能導(dǎo)致受傷。
4.各注意事項(xiàng)
應(yīng)充分遵守以下注意事項(xiàng)。使用錯(cuò)誤的情況下，可能導(dǎo)致故障、受傷、觸電等。
(1) 關(guān)于系統(tǒng)配置
● 模塊、伺服放大器的電源上應(yīng)安裝漏電斷路器。
● 對(duì)于使用說明書中規(guī)定的應(yīng)安裝發(fā)生出錯(cuò)時(shí)的電源斷開用電磁接觸器的伺服放大器等，應(yīng)安裝電磁接
觸器。
● 為了能夠立即停止運(yùn)行、斷開電源，應(yīng)在外部安裝緊急停止電路。
● 應(yīng)按使用說明書中記載的正確組合使用模塊、伺服放大器、伺服電機(jī)、再生電阻，否則可能導(dǎo)致發(fā)生
火災(zāi)、故障。
● 應(yīng)按使用說明書中記載的正確組合使用CPU模塊、簡單運(yùn)動(dòng)模塊，否則可能導(dǎo)致發(fā)生故障。
● 對(duì)于使用了模塊、伺服放大器、伺服電機(jī)的系統(tǒng)，在有安全基準(zhǔn)(例如機(jī)器人等的安全通則等)的情況
下應(yīng)滿足安全基準(zhǔn)。
● 模塊、伺服放大器異常時(shí)的動(dòng)作與系統(tǒng)的安全確保動(dòng)作不相同的情況下，應(yīng)在模塊、伺服放大器的外
部構(gòu)建相應(yīng)防范電路。
● 在強(qiáng)制停止、緊急停止、伺服OFF、電源斷開時(shí)的伺服電機(jī)的自由運(yùn)行會(huì)產(chǎn)生問題的系統(tǒng)中，應(yīng)使用
動(dòng)力制動(dòng)器。
● 即使在系統(tǒng)中使用了動(dòng)力制動(dòng)器的情況下，也應(yīng)考慮慣性因素。
● 在強(qiáng)制停止、緊急停止、伺服OFF、電源斷開時(shí)的垂直軸落下會(huì)產(chǎn)生問題的系統(tǒng)中，應(yīng)同時(shí)使用動(dòng)力
制動(dòng)器及電磁制動(dòng)器。
● 動(dòng)力制動(dòng)器只應(yīng)用于強(qiáng)制停止、緊急停止及伺服OFF引起出錯(cuò)的情況，不應(yīng)作為普通的制動(dòng)使用。
● 內(nèi)置在伺服電機(jī)中的制動(dòng)器(電磁制動(dòng)器)是用于狀態(tài)保持，不應(yīng)作為普通的制動(dòng)使用。
● 在進(jìn)行系統(tǒng)配置時(shí)，對(duì)于行程限位開關(guān)應(yīng)留出在最高速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)也能停止的機(jī)械余量。
A - 3● 應(yīng)使用具有符合系統(tǒng)要求的線徑、耐熱性、耐彎曲性的電線及電纜。
● 使用的電線及電纜長度應(yīng)在使用說明書中記載的允許范圍內(nèi)。
● 系統(tǒng)中使用的部件(模塊、伺服放大器、伺服電機(jī)以外)的額定值、特性應(yīng)符合模塊、伺服放大器、伺
服電機(jī)的使用要求。
● 為了防止運(yùn)行過程中觸碰伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)部位，應(yīng)安裝軸用蓋板等。
● 電磁制動(dòng)器由于壽命或機(jī)械結(jié)構(gòu)(通過同步皮帶連接滾珠絲桿與伺服電機(jī)等情況下)原因有可能失效。
應(yīng)安裝停止裝置，確保機(jī)械方面的安全。
(2) 關(guān)于參數(shù)設(shè)置·編程
● 應(yīng)根據(jù)模塊、伺服放大器、伺服電機(jī)、再生電阻的型號(hào)、系統(tǒng)用途設(shè)置合適的參數(shù)值，錯(cuò)誤設(shè)置可能
導(dǎo)致保護(hù)功能失效。
● 應(yīng)根據(jù)運(yùn)行模式、伺服放大器設(shè)置匹配的再生電阻的型號(hào)及容量參數(shù)值，錯(cuò)誤設(shè)置可能導(dǎo)致保護(hù)功能
失效。
● 對(duì)于使用或未使用機(jī)械制動(dòng)器輸出、動(dòng)力制動(dòng)器輸出時(shí)的參數(shù)，應(yīng)根據(jù)系統(tǒng)用途設(shè)置合適的值，錯(cuò)誤
設(shè)置可能導(dǎo)致保護(hù)功能失效。
● 對(duì)于使用或未使用行程限位輸入時(shí)的參數(shù)設(shè)置，應(yīng)根據(jù)系統(tǒng)用途設(shè)置合適的值，錯(cuò)誤設(shè)置可能導(dǎo)致保
護(hù)功能失效。
● 對(duì)于伺服電機(jī)的編碼器的類型(增量、絕對(duì)位置類型等)參數(shù)，應(yīng)根據(jù)系統(tǒng)用途設(shè)置合適的值，錯(cuò)誤設(shè)
置可能導(dǎo)致保護(hù)功能失效。
● 關(guān)于程序中使用的程序指令，應(yīng)在符合使用說明書中規(guī)定的條件下使用。
● 對(duì)于可編程控制器的程序容量設(shè)置、軟元件容量、鎖存使用范圍、I/O分配設(shè)置、檢測(cè)到出錯(cuò)時(shí)是否
繼續(xù)運(yùn)行的設(shè)置，應(yīng)根據(jù)系統(tǒng)用途設(shè)置合適的值，錯(cuò)誤設(shè)置可能導(dǎo)致保護(hù)功能失效。
● 鏈接中分配的輸入軟元件、數(shù)據(jù)寄存器由于通信出錯(cuò)等導(dǎo)致通信停止的情況下，將保持通信停止之前
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MELSEC-L LD77MS型簡單運(yùn)動(dòng)模塊
用戶手冊(cè)
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LD77MS2
產(chǎn) LD77MS4
品 LD77MS16
型
號(hào)●安全注意事項(xiàng)●
(使用之前請(qǐng)務(wù)必閱讀)
在使用本產(chǎn)品之前，應(yīng)仔細(xì)閱讀本手冊(cè)以及本手冊(cè)中介紹的關(guān)聯(lián)手冊(cè)，同時(shí)在充分注意安全的前提下正確地
操作。本手冊(cè)中的注意事項(xiàng)僅記載了與本產(chǎn)品有關(guān)的內(nèi)容。
關(guān)于可編程控制器系統(tǒng)方面的安全注意事項(xiàng)，請(qǐng)參閱CPU模塊的用戶手冊(cè)。
在●安全注意事項(xiàng)●中，安全注意事項(xiàng)被分為“危險(xiǎn)”和“注意”這二個(gè)等級(jí)。
表示錯(cuò)誤操作可能造成災(zāi)難性后果，引起死亡或重傷事故。
表示錯(cuò)誤操作可能造成危險(xiǎn)后果，導(dǎo)致中度傷害、輕傷及設(shè)備損失。
注意根據(jù)情況不同，即使“ 注意”這一級(jí)別的事項(xiàng)也有可能引發(fā)嚴(yán)重后果。
對(duì)兩級(jí)注意事項(xiàng)都須遵照?qǐng)?zhí)行，因?yàn)樗鼈儗?duì)于操作人員安全是至關(guān)重要的。
請(qǐng)妥善保管本手冊(cè)以備需要時(shí)閱讀，并應(yīng)將本手冊(cè)交給最終用戶。
A - 1為了安全使用
1.為了防止觸電
● 通電中及運(yùn)行中請(qǐng)勿打開前面外殼及端子排蓋板，否則可能導(dǎo)致觸電。
● 請(qǐng)勿在卸下前面外殼及端子蓋板的狀況下運(yùn)行，否則由于露出高電壓的端子及充電部位，可能導(dǎo)致
觸電。
● 除非進(jìn)行配線作業(yè)·定期點(diǎn)檢，否則即使在電源OFF時(shí)也請(qǐng)勿卸下前面外殼及端子蓋板。模塊、伺服
放大器內(nèi)部處于充電狀態(tài)，可能導(dǎo)致觸電。
● 進(jìn)行模塊拆裝、配線作業(yè)及點(diǎn)檢之前，必須全部斷開系統(tǒng)使用的外部供應(yīng)電源，否則可能導(dǎo)致觸電。
● 進(jìn)行配線作業(yè)及點(diǎn)檢時(shí)，應(yīng)將電源置為OFF且經(jīng)過10分鐘以上后，通過測(cè)試儀等確認(rèn)電壓之后再進(jìn)行
操作，否則可能導(dǎo)致觸電。
● 對(duì)于模塊、伺服放大器及伺服電機(jī)，必須采用可編程控制器專用接地(接地電阻小于100Ω)。此外，
請(qǐng)勿與其它設(shè)備共用接地。
● 配線作業(yè)及點(diǎn)檢應(yīng)由專業(yè)技術(shù)人員進(jìn)行。
● 應(yīng)在安裝了模塊、伺服放大器及伺服電機(jī)之后再進(jìn)行配線。否則可能導(dǎo)致觸電、受傷。
● 請(qǐng)勿用濕手進(jìn)行開關(guān)操作，否則可能導(dǎo)致觸電。
● 請(qǐng)勿使電纜受損傷，避免使其受到不合理的應(yīng)力、承載重物、受到擠壓，否則可能導(dǎo)致觸電。
● 通電狀態(tài)下請(qǐng)勿觸摸模塊、伺服放大器、伺服電機(jī)的連接器及端子排，否則可能導(dǎo)致觸電。
● 請(qǐng)勿觸摸模塊及伺服放大器的內(nèi)部電源及內(nèi)部接地、信號(hào)線，否則可能導(dǎo)致觸電。
2.為了防止火災(zāi)
● 模塊、伺服放大器、伺服電機(jī)、再生電阻應(yīng)安裝在不燃物上。如果直接安裝在可燃物上，或安裝在可
燃物附近，有可能導(dǎo)致火災(zāi)。
● 模塊、伺服放大器故障的情況下，應(yīng)斷開伺服放大器的電源側(cè)電源。如果持續(xù)流過大電流，有可能導(dǎo)
致火災(zāi)。
● 使用再生電阻的情況下，應(yīng)通過異常信號(hào)斷開電源。否則由于再生晶體管的故障等有可能導(dǎo)致再生電
阻異常過熱，從而引發(fā)火災(zāi)。
● 對(duì)于安裝了伺服放大器及再生電阻的控制盤內(nèi)面及所使用的電線，應(yīng)實(shí)施阻燃處理等防過熱措施，否
則有可能導(dǎo)致火災(zāi)。
● 請(qǐng)勿使電纜受損傷，避免使其受到不合理的應(yīng)力、承載重物、受到擠壓，否則可能導(dǎo)致火災(zāi)。
A - 23.為了防止受傷
● 對(duì)各端子只應(yīng)施加使用說明書中確定的電壓，否則可能導(dǎo)致破裂、破損。
● 應(yīng)避免端子連接錯(cuò)誤，否則可能導(dǎo)致破裂、破損。
● 應(yīng)避免極性(+、-)錯(cuò)誤，否則可能導(dǎo)致破裂、破損。
● 在通電狀態(tài)下及剛斷開電源后，模塊及伺服放大器的散熱風(fēng)扇、再生電阻、伺服電機(jī)等有可能處于高
溫狀態(tài)，因此請(qǐng)勿觸碰，否則可能導(dǎo)致燙傷。
● 觸碰伺服電機(jī)軸及與此相連接的機(jī)械之前，應(yīng)斷開電源，否則可能導(dǎo)致受傷。
● 試運(yùn)行及示教等運(yùn)行中請(qǐng)勿靠近機(jī)械，否則可能導(dǎo)致受傷。
4.各注意事項(xiàng)
應(yīng)充分遵守以下注意事項(xiàng)。使用錯(cuò)誤的情況下，可能導(dǎo)致故障、受傷、觸電等。
(1) 關(guān)于系統(tǒng)配置
● 模塊、伺服放大器的電源上應(yīng)安裝漏電斷路器。
● 對(duì)于使用說明書中規(guī)定的應(yīng)安裝發(fā)生出錯(cuò)時(shí)的電源斷開用電磁接觸器的伺服放大器等，應(yīng)安裝電磁接
觸器。
● 為了能夠立即停止運(yùn)行、斷開電源，應(yīng)在外部安裝緊急停止電路。
● 應(yīng)按使用說明書中記載的正確組合使用模塊、伺服放大器、伺服電機(jī)、再生電阻，否則可能導(dǎo)致發(fā)生
火災(zāi)、故障。
● 應(yīng)按使用說明書中記載的正確組合使用CPU模塊、簡單運(yùn)動(dòng)模塊，否則可能導(dǎo)致發(fā)生故障。
● 對(duì)于使用了模塊、伺服放大器、伺服電機(jī)的系統(tǒng)，在有安全基準(zhǔn)(例如機(jī)器人等的安全通則等)的情況
下應(yīng)滿足安全基準(zhǔn)。
● 模塊、伺服放大器異常時(shí)的動(dòng)作與系統(tǒng)的安全確保動(dòng)作不相同的情況下，應(yīng)在模塊、伺服放大器的外
部構(gòu)建相應(yīng)防范電路。
● 在強(qiáng)制停止、緊急停止、伺服OFF、電源斷開時(shí)的伺服電機(jī)的自由運(yùn)行會(huì)產(chǎn)生問題的系統(tǒng)中，應(yīng)使用
動(dòng)力制動(dòng)器。
● 即使在系統(tǒng)中使用了動(dòng)力制動(dòng)器的情況下，也應(yīng)考慮慣性因素。
● 在強(qiáng)制停止、緊急停止、伺服OFF、電源斷開時(shí)的垂直軸落下會(huì)產(chǎn)生問題的系統(tǒng)中，應(yīng)同時(shí)使用動(dòng)力
制動(dòng)器及電磁制動(dòng)器。
● 動(dòng)力制動(dòng)器只應(yīng)用于強(qiáng)制停止、緊急停止及伺服OFF引起出錯(cuò)的情況，不應(yīng)作為普通的制動(dòng)使用。
● 內(nèi)置在伺服電機(jī)中的制動(dòng)器(電磁制動(dòng)器)是用于狀態(tài)保持，不應(yīng)作為普通的制動(dòng)使用。
● 在進(jìn)行系統(tǒng)配置時(shí)，對(duì)于行程限位開關(guān)應(yīng)留出在最高速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)也能停止的機(jī)械余量。
A - 3● 應(yīng)使用具有符合系統(tǒng)要求的線徑、耐熱性、耐彎曲性的電線及電纜。
● 使用的電線及電纜長度應(yīng)在使用說明書中記載的允許范圍內(nèi)。
● 系統(tǒng)中使用的部件(模塊、伺服放大器、伺服電機(jī)以外)的額定值、特性應(yīng)符合模塊、伺服放大器、伺
服電機(jī)的使用要求。
● 為了防止運(yùn)行過程中觸碰伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)部位，應(yīng)安裝軸用蓋板等。
● 電磁制動(dòng)器由于壽命或機(jī)械結(jié)構(gòu)(通過同步皮帶連接滾珠絲桿與伺服電機(jī)等情況下)原因有可能失效。
應(yīng)安裝停止裝置，確保機(jī)械方面的安全。
(2) 關(guān)于參數(shù)設(shè)置·編程
● 應(yīng)根據(jù)模塊、伺服放大器、伺服電機(jī)、再生電阻的型號(hào)、系統(tǒng)用途設(shè)置合適的參數(shù)值，錯(cuò)誤設(shè)置可能
導(dǎo)致保護(hù)功能失效。
● 應(yīng)根據(jù)運(yùn)行模式、伺服放大器設(shè)置匹配的再生電阻的型號(hào)及容量參數(shù)值，錯(cuò)誤設(shè)置可能導(dǎo)致保護(hù)功能
失效。
● 對(duì)于使用或未使用機(jī)械制動(dòng)器輸出、動(dòng)力制動(dòng)器輸出時(shí)的參數(shù)，應(yīng)根據(jù)系統(tǒng)用途設(shè)置合適的值，錯(cuò)誤
設(shè)置可能導(dǎo)致保護(hù)功能失效。
● 對(duì)于使用或未使用行程限位輸入時(shí)的參數(shù)設(shè)置，應(yīng)根據(jù)系統(tǒng)用途設(shè)置合適的值，錯(cuò)誤設(shè)置可能導(dǎo)致保
護(hù)功能失效。
● 對(duì)于伺服電機(jī)的編碼器的類型(增量、絕對(duì)位置類型等)參數(shù)，應(yīng)根據(jù)系統(tǒng)用途設(shè)置合適的值，錯(cuò)誤設(shè)
置可能導(dǎo)致保護(hù)功能失效。
● 關(guān)于程序中使用的程序指令，應(yīng)在符合使用說明書中規(guī)定的條件下使用。
● 對(duì)于可編程控制器的程序容量設(shè)置、軟元件容量、鎖存使用范圍、I/O分配設(shè)置、檢測(cè)到出錯(cuò)時(shí)是否
繼續(xù)運(yùn)行的設(shè)置，應(yīng)根據(jù)系統(tǒng)用途設(shè)置合適的值，錯(cuò)誤設(shè)置可能導(dǎo)致保護(hù)功能失效。
● 鏈接中分配的輸入軟元件、數(shù)據(jù)寄存器由于通信出錯(cuò)等導(dǎo)致通信停止的情況下，將保持通信停止之前
