安川伺服電機技術資料
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安川伺服電機技術資料
安川伺服電機技術資料
文本預覽
安安川川伺伺服服電電機機技技術術資資料料
伺伺服服單單元元的的資資料料
11..
伺服電機的資料
2.
接線和連接
3.
試試運運行行
4.
TAKAYAMA（高山）自動化科技有限公司
www.takayama.com.cn11 ΣΣ-ⅤⅤ系系列列驅驅動動器器
2
Σ-Ⅴ系系列列主要要用用于于需需要要“高高速速、高高頻頻度度、高高定定位位精精度度”
?
的場合，該伺服單元可以在最短的時間內最大限度地發(fā)
揮機械性能，有助于提高生產效率。11.11 伺伺服服單單元元型型號號說說明明
311.22 伺伺服服單單元元各各部部分分的的名名稱稱
411.22 伺伺服服單單元元各各部部分分的的名名稱稱
511.33 面面板板操操作作按按鍵鍵功功能能說說明明
611.44 功功能能的的切切換換
711.55 面面板板狀狀態(tài)態(tài)顯顯示示說說明明
811.55 面面板板狀狀態(tài)態(tài)顯顯示示說說明明
911.66 輔輔助助功功能能一一覽覽
1011.66.11 FFnn000000報報警警記記錄錄顯顯示示
1111.66.22 JJOOGG運運行行FFnn000022
1211.66.33 參參數(shù)數(shù)設設定定值值的的初初始始化化FFnn000055
1311.77 PPNN參參數(shù)數(shù)模模式式操操作作示示例例
1411.77 PPNN參參數(shù)數(shù)模模式式操操作作示示例例
1511.77.11 位位置置控控制制模模式式參參數(shù)數(shù)設設置置
16
參數(shù)No. 名稱 設定單位 出廠值 設定值 設定說明
Pn000 功能選擇 —— 0000 0010 位置控制（脈沖序列指令），正轉指令時正
轉）
PPnn117700 免免調調整整類類開開關關 —— 11440011 22110011 使使免免調調整整功功能能有有效效，根根據(jù)據(jù)負負載載大大小小進進行行參參數(shù)數(shù)
調整
Pn200 位置控制指令 —— 0000 1 默認是符號+脈沖，正邏輯； 例上位機提
形形態(tài)態(tài)選選擇擇開開關關 供供指指令令形形態(tài)態(tài)為為CCWW+CCCCWW，，正正邏邏輯輯的的設設置置
Pn20E 電子齒輪比 1 4 8192 設定值以13位編碼器為例，即為電機編碼
（分子） 器分辨率
PPn221100 電電子子齒齒輪輪比比 11 11 55000000 設設定定電電機機轉轉一圈圈所所需需的的脈脈沖沖數(shù)數(shù)
（分母）
Pn212 編碼器分頻脈 1P/Rev 2048 1250 設定編碼器每圈脈沖數(shù)經伺服驅動器倍頻反
沖沖數(shù)數(shù) 饋饋給給上上位位機機
Pn50A 輸入信號選擇1 —— 2100 8100 內部參數(shù)設置允許正轉側驅動
Pn50B 輸入信號選擇2 —— 6543 6548 內部參數(shù)設置允許反轉側驅動11.77.22 速速度度控控制制模模式式參參數(shù)數(shù)設設置置
17
參數(shù)No. 名稱 設定單位 出廠值 設定值 設定說明
Pn000 功能選擇 —— 0000 0000 位置控制（脈沖序列指令），正轉指令時正
轉）
PPnn117700 免免調調整整類類開開關關 —— 11440011 22110011 使使免免調調整整功功能能有有效效，根根據(jù)據(jù)負負載載大大小小進進行行參參數(shù)數(shù)
調整
Pn212 編碼器分頻脈 1P/Rev 2048 1250 設定編碼器每圈脈沖數(shù)經伺服驅動器倍頻反
沖沖數(shù)數(shù) 饋饋給給上上位位機機
Pn300 速度指令輸入 0.01V/ 600 1000 例：以指令為DC10V時，電機以額定轉速
增益 額定轉速 運行
PPn5500AA 輸輸入入信信號號選選擇擇11 —— 22110000 88110000 內內部部參參數(shù)數(shù)設設置置允允許許正正轉轉側側驅驅動動
Pn50B 輸入信號選擇2 —— 6543 6548 內部參數(shù)設置允許反轉側驅動
參參數(shù)數(shù)No. 名名稱稱 設設定定單單位位 出出廠廠值值 設設定定值值 設設定定說說明明
Pn000 功能選擇 —— 0000 0000 位置控制（脈沖序列指令），正轉指令時正
轉）11.77.33 增增益益參參數(shù)數(shù)調調整整
18
參參數(shù)數(shù)No. 名名稱稱 設設定定單單位位 出出廠廠值值 設設定定值值 設設定定說說明明
Pn100 速度環(huán)增益 0.1Hz 400 1000 加大數(shù)字增益增強，增益 1、將Pn170
越強電機響應性越好，但
第0位設置為0，
增益過大電機會有震動
使使免免調調整整功功能能
無效；
Pn101 速度環(huán)積分時間 0.01ms 2000 1500 減小數(shù)字增益增強，增益
參數(shù) 越強電機響應性越好，但
增益過大電機會有震動
2、使使用用安川
調試軟件進行
Pn102 位置環(huán)增益 0.1/s 400 1000 加大數(shù)字增益增強，增益
轉動慣量及增
越強電機響應性越好，但
益自整定；
增益過大電機會有震動
Pn103 轉動慣量 ％ 100 150 先使用安川調試軟件進行
3、手動進行
自動整定，再進行手動微
在線增益微調
調
Pn401 扭矩指令濾波時 0.01ms 100 30 減小數(shù)字增益增強，增益
間參數(shù) 越強電機響應性越好，但
增益過大電機會有震動11.77.44 常常用用參參數(shù)數(shù)PPnn000000的的設設置置
19
1、控制方式選擇11.77.55 參參數(shù)數(shù)PPnn000000電電機機方方向向的的選選擇擇設設置置
2011.77.66 PPnn220000位位置置控控制制指指令令脈脈沖沖形形態(tài)態(tài)選選擇擇開開關關
2111.77.77 常常用用參參數(shù)數(shù)PPnn5500AA的的設設置置
22
1、伺服ON信號設定11.77.88 常常用用參參數(shù)數(shù)PPnn5500AA、、PPnn5500BB超超程程設設置置
2311.88 UUNN監(jiān)監(jiān)視視一一覽覽
2411.88.11 常常用用監(jiān)監(jiān)視視參參數(shù)數(shù)UUnn000000電電機機轉轉速速顯顯示示
2511.88.22 常常用用監(jiān)監(jiān)視視參參數(shù)數(shù)UUnn000099累累積積負負載載率率顯顯示示
2611.88.33 常常用用監(jiān)監(jiān)視視參參數(shù)數(shù)UUnn0000AA再再生生負負載載率率顯顯示示
2722 ΣΣ-ⅤⅤ伺伺服服電電機機產產品品體體系系
2822.11 SSGGMMJJVV型型中中慣慣量量 小小容容量量
29
55系系列列小小功功率率SSGGMMJJVV：5500WW—775500WW
伺伺服服單單元元的的資資料料
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伺服電機的資料
2.
接線和連接
3.
試試運運行行
4.
TAKAYAMA（高山）自動化科技有限公司
www.takayama.com.cn11 ΣΣ-ⅤⅤ系系列列驅驅動動器器
2
Σ-Ⅴ系系列列主要要用用于于需需要要“高高速速、高高頻頻度度、高高定定位位精精度度”
?
的場合，該伺服單元可以在最短的時間內最大限度地發(fā)
揮機械性能，有助于提高生產效率。11.11 伺伺服服單單元元型型號號說說明明
311.22 伺伺服服單單元元各各部部分分的的名名稱稱
411.22 伺伺服服單單元元各各部部分分的的名名稱稱
511.33 面面板板操操作作按按鍵鍵功功能能說說明明
611.44 功功能能的的切切換換
711.55 面面板板狀狀態(tài)態(tài)顯顯示示說說明明
811.55 面面板板狀狀態(tài)態(tài)顯顯示示說說明明
911.66 輔輔助助功功能能一一覽覽
1011.66.11 FFnn000000報報警警記記錄錄顯顯示示
1111.66.22 JJOOGG運運行行FFnn000022
1211.66.33 參參數(shù)數(shù)設設定定值值的的初初始始化化FFnn000055
1311.77 PPNN參參數(shù)數(shù)模模式式操操作作示示例例
1411.77 PPNN參參數(shù)數(shù)模模式式操操作作示示例例
1511.77.11 位位置置控控制制模模式式參參數(shù)數(shù)設設置置
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參數(shù)No. 名稱 設定單位 出廠值 設定值 設定說明
Pn000 功能選擇 —— 0000 0010 位置控制（脈沖序列指令），正轉指令時正
轉）
PPnn117700 免免調調整整類類開開關關 —— 11440011 22110011 使使免免調調整整功功能能有有效效，根根據(jù)據(jù)負負載載大大小小進進行行參參數(shù)數(shù)
調整
Pn200 位置控制指令 —— 0000 1 默認是符號+脈沖，正邏輯； 例上位機提
形形態(tài)態(tài)選選擇擇開開關關 供供指指令令形形態(tài)態(tài)為為CCWW+CCCCWW，，正正邏邏輯輯的的設設置置
Pn20E 電子齒輪比 1 4 8192 設定值以13位編碼器為例，即為電機編碼
（分子） 器分辨率
PPn221100 電電子子齒齒輪輪比比 11 11 55000000 設設定定電電機機轉轉一圈圈所所需需的的脈脈沖沖數(shù)數(shù)
（分母）
Pn212 編碼器分頻脈 1P/Rev 2048 1250 設定編碼器每圈脈沖數(shù)經伺服驅動器倍頻反
沖沖數(shù)數(shù) 饋饋給給上上位位機機
Pn50A 輸入信號選擇1 —— 2100 8100 內部參數(shù)設置允許正轉側驅動
Pn50B 輸入信號選擇2 —— 6543 6548 內部參數(shù)設置允許反轉側驅動11.77.22 速速度度控控制制模模式式參參數(shù)數(shù)設設置置
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參數(shù)No. 名稱 設定單位 出廠值 設定值 設定說明
Pn000 功能選擇 —— 0000 0000 位置控制（脈沖序列指令），正轉指令時正
轉）
PPnn117700 免免調調整整類類開開關關 —— 11440011 22110011 使使免免調調整整功功能能有有效效，根根據(jù)據(jù)負負載載大大小小進進行行參參數(shù)數(shù)
調整
Pn212 編碼器分頻脈 1P/Rev 2048 1250 設定編碼器每圈脈沖數(shù)經伺服驅動器倍頻反
沖沖數(shù)數(shù) 饋饋給給上上位位機機
Pn300 速度指令輸入 0.01V/ 600 1000 例：以指令為DC10V時，電機以額定轉速
增益 額定轉速 運行
PPn5500AA 輸輸入入信信號號選選擇擇11 —— 22110000 88110000 內內部部參參數(shù)數(shù)設設置置允允許許正正轉轉側側驅驅動動
Pn50B 輸入信號選擇2 —— 6543 6548 內部參數(shù)設置允許反轉側驅動
參參數(shù)數(shù)No. 名名稱稱 設設定定單單位位 出出廠廠值值 設設定定值值 設設定定說說明明
Pn000 功能選擇 —— 0000 0000 位置控制（脈沖序列指令），正轉指令時正
轉）11.77.33 增增益益參參數(shù)數(shù)調調整整
18
參參數(shù)數(shù)No. 名名稱稱 設設定定單單位位 出出廠廠值值 設設定定值值 設設定定說說明明
Pn100 速度環(huán)增益 0.1Hz 400 1000 加大數(shù)字增益增強，增益 1、將Pn170
越強電機響應性越好，但
第0位設置為0，
增益過大電機會有震動
使使免免調調整整功功能能
無效；
Pn101 速度環(huán)積分時間 0.01ms 2000 1500 減小數(shù)字增益增強，增益
參數(shù) 越強電機響應性越好，但
增益過大電機會有震動
2、使使用用安川
調試軟件進行
Pn102 位置環(huán)增益 0.1/s 400 1000 加大數(shù)字增益增強，增益
轉動慣量及增
越強電機響應性越好，但
益自整定；
增益過大電機會有震動
Pn103 轉動慣量 ％ 100 150 先使用安川調試軟件進行
3、手動進行
自動整定，再進行手動微
在線增益微調
調
Pn401 扭矩指令濾波時 0.01ms 100 30 減小數(shù)字增益增強，增益
間參數(shù) 越強電機響應性越好，但
增益過大電機會有震動11.77.44 常常用用參參數(shù)數(shù)PPnn000000的的設設置置
19
1、控制方式選擇11.77.55 參參數(shù)數(shù)PPnn000000電電機機方方向向的的選選擇擇設設置置
2011.77.66 PPnn220000位位置置控控制制指指令令脈脈沖沖形形態(tài)態(tài)選選擇擇開開關關
2111.77.77 常常用用參參數(shù)數(shù)PPnn5500AA的的設設置置
22
1、伺服ON信號設定11.77.88 常常用用參參數(shù)數(shù)PPnn5500AA、、PPnn5500BB超超程程設設置置
2311.88 UUNN監(jiān)監(jiān)視視一一覽覽
2411.88.11 常常用用監(jiān)監(jiān)視視參參數(shù)數(shù)UUnn000000電電機機轉轉速速顯顯示示
2511.88.22 常常用用監(jiān)監(jiān)視視參參數(shù)數(shù)UUnn000099累累積積負負載載率率顯顯示示
2611.88.33 常常用用監(jiān)監(jiān)視視參參數(shù)數(shù)UUnn0000AA再再生生負負載載率率顯顯示示
2722 ΣΣ-ⅤⅤ伺伺服服電電機機產產品品體體系系
2822.11 SSGGMMJJVV型型中中慣慣量量 小小容容量量
29
55系系列列小小功功率率SSGGMMJJVV：5500WW—775500WW
